[发明专利]用于辅助驾驶车辆的系统和方法

权利要求书

1.一种用于车辆(1)的驾驶员辅助系统，所述系统包括：

路径确定装置(2)，所述路径确定装置能够确定用于所述车辆的路径；

自主驾驶装置(3)，所述自主驾驶装置用于在所述驾驶员驾驶所述车辆时辅助所述驾驶员；

所述驾驶员辅助系统的特征在于，所述自主驾驶装置(3)被设计成逐渐地接管转向控制，以便根据所述车辆在时间t的速度V(t)从所述车辆的手动驾驶模式逐渐地转换到所述车辆的自动驾驶模式，以便在速度V3与速度V1之间逐渐地辅助所述车辆，当所述车辆的速度V(t)高于所述速度V3时，所述车辆以不受所述自主驾驶装置的辅助的方式由驾驶员驾驶，所述车辆由此处于所述手动驾驶模式，并且当所述车辆的速度V(t)低于所述速度V1时，所述车辆以不受所述驾驶员干预的方式由所述自主驾驶装置驾驶，所述车辆由此处于所述自动驾驶模式，其中所述速度V1所述速度V3，其中，在所述手动驾驶模式中，驾驶员驾驶所述车辆，在所述自动驾驶模式中，所述自主驾驶装置(3)驾驶所述车辆，而不受所述驾驶员的干预。

2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述自主驾驶装置(3)被设计成将所述车辆的转向控制逐渐地返还给所述驾驶员，以便从自动驾驶模式逐渐地转换到手动驾驶模式。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其中，所述自主驾驶装置(3)包括所述车辆(1)的转向控制系统(4)，所述转向控制系统能够通过向所述车辆(1)的转向轴的转向杆施加扭矩来控制所述转向轴的方向。

4.根据权利要求3所述的驾驶员辅助系统，其中，所述自主驾驶装置(3)被设计成根据所述车辆的速度V(t)以及所述路径确定装置(2)对路径的确定来确定和控制所述扭矩的大小，以便实施逐渐地接管所述控制或以便逐渐地移交所述控制。

5.根据权利要求3所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述自主驾驶装置(3)包括限定所述速度V1和所述速度V3的数据库，所述自主驾驶装置被设计成将所述车辆(1)在时间t的所述速度V(t)与所述速度V1和所述速度V3进行比较，使得对于速度V(t)高于所述速度V3的情况，实施手动驾驶模式，对于速度V(t)低于所述速度V1并且所述路径确定装置(2)已经确定路径的情况，实施自动驾驶模式，以及对于速度V(t)处于所述速度V1与所述速度V3之间并且所述路径确定装置(2)已经确定路径的情况，实施辅助驾驶模式。

6.根据权利要求5所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述自主驾驶装置(3)被设计成计算所述扭矩施加的等级T_V，所述等级T_V对于处于所述速度V1与所述速度V3之间的速度V(t)是可变的。

7.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，其中，所述等级T_V根据速度V(t)以如下方式变化：当速度从所述速度V3减小到所述速度V1时，所述等级T_V所取的值从0％连续地增加到100％。

8.根据权利要求3所述的驾驶员辅助系统，其中，所述自主驾驶装置(3)被设计成根据所述车辆在时间t的实际位置与由所述路径限定的所述车辆在时间t的最优位置之间的偏差E(t)以及所述路径确定装置(2)对路径的确定来确定和控制所述扭矩的大小，以便实施逐渐地接管所述控制或以便逐渐地移交所述控制。

9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述自主驾驶装置(3)包括限定偏差E1和偏差E3的数据库，所述自主驾驶装置被设计成将在时间t的偏差E(t)与所述偏差E1和所述偏差E3进行比较，使得对于速度V(t)高于所述速度V3并且偏差E(t)小于所述偏差E1的情况，实施手动驾驶模式，对于速度V(t)低于所述速度V1并且偏差E(t)大于所述偏差E3并且所述路径确定装置(2)已经确定路径的情况，实施自动驾驶模式，并且对于速度V(t)处于所述速度V1与所述速度V3之间并且偏差E(t)处于所述偏差E1与所述偏差E3之间并且所述路径确定装置(2)已经确定路径的情况，实施辅助驾驶模式。