[发明专利]用于依赖于两个车辆车桥之间的滑移率差来电子调节车辆减速的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及用于在尤其是商用车辆中的ABS制动系统中电子调节车辆减速的方法以及用于执行该方法的设备，其中，依赖于检测到的实际滑移率差来调整待调节的车辆车桥上的制动压力。

背景技术

在商用车辆中，限制制动压力的制动压力调节器(电子制动力限制器，EBL)尤其用于以合适的方式将制动系统或驾驶员所期望的制动作用分配到车辆车桥上，使得车辆根据由驾驶员预定的行驶意愿或车辆目标减速来减速并且同时车辆依赖于行驶情况而保持稳定。由于在强制动的情况下，即在高车辆目标减速的情况下，车辆重量转移到前车桥上，使得后车桥上的后轮不那么有力地压到地面上，由此导致后轮抱死。

通过限制后轮的车轮制动器上的制动压力，可以避免在制动时后轮过早抱死。限制制动压力可以依赖于车桥负荷来实现，这是因为与在车辆未加负载的情况下相比，在车辆重载的情况下，通过后车桥可以有更多的制动力作用到路面上，在未加负载的车辆中，对后轮的过强制动更增强了上面描述的作用；后轮的抱死趋势增大。

为了测量在板簧悬架的车辆中的负载，可以设置机械位移传感器，其视负载而定地或强或弱地偏移。在空气悬架的车辆中，可以为此使用压力传感器，其测量承载气囊中的压力。根据依赖于负载的测量信号可以推算出重量，并且据此执行对制动压力的限制。

在没有这种机械位移传感器或压力传感器的车辆中(在其中没有设置对负载的直接测量)，可以设置电子制动压力限制器。在此，依赖于前轮的车轮转动速度和后轮的车轮转动速度之间的差异或者依赖于前轮的制动滑移率和后轮的制动滑移率之间的差异执行调节后轮的车轮制动器上的制动压力。因为在车轮转动速度上的差异或制动滑移率上的差异是依赖于负载的，所以将制动压力相应地分配到车辆车桥上，以便阻止后车桥的车轮过早表现出抱死趋势，并且以便像期望的那样减速车辆。

DE 10 2008 009 948 B3公开了电子制动压力调节器，其中，车轮制动器上的制动压力依赖于车桥负荷传感器和车辆目标减速来控制。在车桥负荷传感器故障的情况下，制动压力的调节依赖于车辆车桥上的制动滑移率的差异、即依赖于测量到的实际滑移率差来实现。

DE 10 2011 118 130 B4同样公开了电子制动压力调节器，其中，制动力依赖于车轮的所获知的实际滑移率差或车轮的所获知的速度差地被分配到车辆车桥上，以便像期望的那样减速车辆。在此，在实际滑移率差超过目标滑移率差的情况下，后轮的车轮制动器上的制动压力被约束。目标滑移率差在此依赖于车辆目标减速，其中，目标滑移率差在较高的车辆目标减速的情况下有所升高，以便确保更灵敏地过渡至ABS调节，ABS调节在该情况下比在恒定地延伸的目标制动滑移率的情况下更早地介入。

在此不利的是，在很高的车辆目标减速的情况下目标滑移率差的提高导致对ABS调节的提前的操控，由此，制动行为变得更不平稳且更不可靠，这是因为ABS调节必须更早介入。

在DE 10 2006 045 317 A1中公开了电子制动力分配，其中，代替依赖于滑移率差地，是依赖于车辆减速地将制动力分配到车辆车桥上。为此设置的是，测量车辆实际减速，并且在达到最大减速(即，用于车辆实际减速的确定的阈值)时，调节后车桥上的制动压力。最大减速在此以如下方式限定，即，从该值开始，后轮比前轮更早倾向于抱死。因此，后轮的抱死趋势与前轮的抱死趋势相协调。

在超过最大减速后设置的是，后轮的车轮制动器上的制动压力以受调节的方式建立，其中，该梯度小于前轮的车轮制动器上的建立的制动压力的梯度。由此，后车桥的车轮制动器上的制动压力跟随前轮的车轮制动器上的制动压力，即保持为以确定的值小于前轮的车轮制动器上的制动压力。

在此不利的是，在最大减速之上，制动行为由于再调节而总体上不平稳地作用并且被感知为是不舒适的。

发明内容

因此，本发明的任务在于，提供用于在ABS制动系统中依赖于两个车辆车桥之间的滑移率差来电子调节车辆减速的方法和设备，其确保了舒适且可靠的制动伴随平稳的制动行为。

该任务通过根据权利要求1的方法以及根据权利要求16的用于执行该方法的设备解决。优选的改进方案在从属权利要求中说明。