[发明专利]轮式装载机的控制系统、其控制方法

说明书

一种作业车辆的控制系统，具备：显示部；以及控制部，其将透射轮式装载机的工作装置或装载对象车辆的货箱的至少一部分得到的透射图像显示于显示部。

技术领域

本发明涉及轮式装载机的控制系统等。

背景技术

以往，为了从某一场所向另一场所移动土类、岩石类以及其他物质(也称为装载对象物)而使用轮式装载机。例如，能够通过轮式装载机向其他的搬运机械、例如自卸车装载土类、岩石类及/或其他物质，然后由自卸车将该物质搬运至废弃场所。

另一方面，在轮式装载机设置有执行挖掘、装载等作业的工作装置。通常，作业者一边观察设置于轮式装载机的前方的工作装置的状态一边执行挖掘、装载等作业，但也有时工作装置自身遮挡作业者的视场而看不到该区域，其结果是，导致工作装置的作业效率的降低。

关于这一点，在专利文献1中示出了如下方式：在液压挖掘机的周围配置相机并进行拍摄，生成上方视点图像，由此辅助液压挖掘机的周围确认。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-21246号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，上述专利文献1所示的方式以监视液压挖掘机的周围为目的而显示上方视点图像，因此与作业者的视场不同，作业者难以直观地操作工作装置，在改善作业效率这一方面不够。

本发明用于解决上述的课题，其目的在于，提供一种能够改善作业效率的轮式装载机的控制系统、其控制方法以及轮式装载机的控制方法。

其他的课题和新的特征根据本说明书的记述以及附图而变得清楚。

用于解决课题的方案

在一方案的轮式装载机的控制系统中，具备：显示部；以及控制部，其将透射轮式装载机的工作装置或装载对象车辆的货箱的至少一部分得到的透射图像显示于显示部。

根据本发明，控制部将透射工作装置或装载对象车辆的货箱的至少一部分得到的透射图像显示于显示部，因此，能够实现作业者对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。

优选的是，控制部将工作装置的铲斗或货箱的外形线与透射图像合成并显示于显示部。根据上述，由于将工作装置的铲斗或货箱的外形线与透射图像合成并显示于显示部，因此，能够容易地掌握外形形状，能够实现作业者对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。

优选的是，控制部将铲斗的侧视观察下的外形线与铲斗内的透射图像合成并显示于显示部。根据上述，将铲斗的侧视观察下的外形线与铲斗内的透射图像合成并显示于显示部，因此，能够实现作业者从侧视观察时对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。

优选的是，控制部将驾驶席视点的铲斗的外形线与铲斗内的透射图像合成并显示于显示部。根据上述，将驾驶席视点的铲斗的外形线与铲斗内的透射图像合成并显示于显示部，因此，能够实现作业者从驾驶席视点观察时对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。

优选的是，控制部包括：遮挡区域抽出部，其抽出显示部上的轮式装载机的驾驶席视点的作业者的视场被遮挡的遮挡区域的至少一部分；以及显示控制部，其将由遮挡区域抽出部抽出的遮挡区域的外形线作为边界，针对遮挡区域的外形线内的区域，合成与遮挡区域相比处于作业者的视线前方的透射图像并显示于显示部。根据上述，显示控制部合成与遮挡区域相比处于作业者的视线前方的透射图像并显示于显示部，因此，能够实现作业者对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。

优选的是，显示部是光学透射型的显示部。根据上述，在光学透射型的显示部合成与遮挡区域相比处于作业者的视线前方的透射图像并进行显示，因此，能够实现作业者对工作装置的更加直观的操作，能够改善作业效率。