[发明专利]用于在如无人机等远程控制机器与地面站点之间传输命令和视频流的系统

权利要求书

1.一种用于在远程控制航空器(1)与地面站点(5)之间传输命令和视频流的系统，其特征在于，所述系统包括航空器与地面站点之间的至少部分地实现商业蜂窝通信网络(3)的双向链路(3，4)，所述双向链路通过所述航空器侧的蜂窝调制解调器(2，17)来保证，并且一方面传送由相机(11)和视频编码模块(12)所生成的经压缩视频流(7)，并且另一方面传送属于包括移动控制命令(9)和飞行数据(6)或所述远程控制的航空器的领航特征的组的信息，所述系统进一步包括用于管理所述双向链路的链路管理装置(20，22)，所述链路管理装置能够在考虑拓扑结构的可变性并考虑通过所述商业蜂窝通信网络的实施所诱发的链路的性能水平的同时保证维持所述链路；

其中，所述链路管理装置能够通过根据对从所述航空器到所述地面站点的所述双向链路的带宽的测量结果调整所述视频流的编码参数来执行对所述经压缩视频流的比特率的适配；以及

其中，通过保留所述带宽的可用于对关键信息进行路由的不可压缩部分来执行所述适配，所述关键信息属于包括以下各项的组：飞行数据、所述远程控制航空器的领航特征以及领航或任务指令。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述航空器和所述地面站点经由基于分组的协议在所述双向链路上进行通信。

3.如权利要求1所述的系统，其中，当不存在所述带宽的可靠测量结果时，通过以下各项来执行所述适配：重复地改变所述编码参数以逐渐地提高所述经压缩视频流的比特率；以及调整所述编码参数以获得稍微低于将造成拥塞现象的速率的比特率。

4.如权利要求2所述的系统，其中，所述链路管理装置能够计算至少从所述地面站点到所述航空器的所述双向链路的质量分数，并且使在所述质量分数低于阈值的情况下接收到的飞行指令无效化。

5.如权利要求4所述的系统，其中，所述质量分数是根据以下各项当中所述双向链路的特征的至少两个测量结果确立的：等待时间、乱序接收的分组的比率、未接收的分组的比率以及不完整接收的分组的比率和分组的比率。

6.如权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述链路管理装置包括至少一个会话建立协议的实施以及至少一个NAT穿越或旁路协议的实施。

7.如权利要求6所述的系统，其中，所述链路管理装置能够在所述会话建立协议的消息中包括与所连接的点的类型相关的信息。

8.如权利要求7所述的系统，其中，所述链路管理装置能够在所述会话建立协议的消息中包括与地面站点对航空器的权限相关的信息。

9.如权利要求8所述的系统，其中，所述权限包括控制所述航空器的移动的权限以及控制所述航空器的所述相机的权限。

10.如权利要求1所述的系统，其中，所述远程控制航空器(1)为无人机。

11.如权利要求7所述的系统，其中，所连接的点为航空器或地面站点。

12.远程控制航空器与地面站点的组，其特征在于，所述组包括如权利要求1至11中任一项所述的系统，其中，所述系统中的双向链路为第一双向链路，链路管理装置为第一链路管理装置。

13.如权利要求12所述的组，所述组进一步包括至少一个第二地面站点、航空器与地面站点之间的至少部分地实现商业蜂窝通信网络(3)的一个第二双向链路(3，4)、以及用于管理所述第二地面站点与所述航空器之间的所述第二双向链路的第二链路管理装置。

14.如权利要求13所述的组，其中，所述第一链路管理装置和所述第二链路管理装置能够传送关于这两个地面站点相对于所述航空器的对应权限的信息。