[发明专利]机器人抓握器、联动装置及用于机器人抓握的方法

权利要求书

1.一种顺应性自适应机器人抓握器，该抓握器包括：

多杆指形部联动装置，该联动装置包括：

a)指尖连杆；

b)至少一个基座连杆，该至少一个基座连杆位于该联动装置的与该指尖连杆的相反端处，其中，该基座连杆包括安装结构；以及

c)前连杆和后连杆，该前连杆和该后连杆在第一组各自的被动接头处与该指尖连杆结合、并且在第二组各自的被动接头处与该基座连杆结合，其中，这些被动接头之间的线性连接形成了基本上是平行四边形形式的形状，允许在该前连杆和该后连杆围绕该基座连杆进行枢转时跨过该前连杆和该后连杆的该线性连接保持基本上彼此平行，而基本上不改变该指尖连杆的取向，直到或除非该多杆指形部联动装置与外部物体接触，其中该多杆指形部联动装置被配置成使得与该外部物体的接触将导致该指尖连杆相对于该前连杆和该后连杆的取向经由该前连杆和该后连杆的既围绕所述第一组各自的被动接头又围绕所述第二组各自的被动接头的被动枢转而变化；以及

致动器，该致动器与该基座连杆联接以使该多杆指形部联动装置围绕该基座连杆旋转。

2.如权利要求1所述的顺应性自适应机器人抓握器，其中，该多杆指形部联动装置是整体结构，其中，这些接头是通过该多杆指形部联动装置中的更柔性的薄化区段提供的。

3.如权利要求2所述的顺应性自适应机器人抓握器，进一步包括至少一个触觉传感器，该至少一个触觉传感器嵌入这些连杆中的至少一者中并且被配置成检测连杆与外部物体的接触。

4.如权利要求2所述的顺应性自适应机器人抓握器，进一步包括至少一个惯性测量装置，该至少一个惯性测量装置嵌入在这些连杆中的至少一个连杆中并且被配置成检测指形部姿态和振动。

5.如权利要求2所述的顺应性自适应机器人抓握器，进一步包括至少一个磁体和至少一个磁力计，其中，该磁体和磁力计中的至少一者嵌入在这些连杆中的至少一者中。

6.如权利要求2所述的顺应性自适应机器人抓握器，其中，这些连杆中的至少一者包括切口，该切口提供硬止挡，从而限制该前连杆和该后连杆能枢转的程度。

7.如权利要求1所述的顺应性自适应机器人抓握器，其中，该多杆指形部联动装置由至少一种弹性体材料形成。

8.如权利要求7所述的顺应性自适应机器人抓握器，其中，该多杆指形部联动装置包括多种材料，并且其中，该指尖连杆包括摩擦系数比该多杆指形部联动装置的其他表面更低或更高的表面。

9.如权利要求1所述的顺应性自适应机器人抓握器，其中，该抓握器包括多个该多杆指形部联动装置、以及相应的用于每个多杆指形部联动装置的旋转致动器。

10.如权利要求9所述的顺应性自适应机器人抓握器，进一步包括机器人臂，每个旋转致动器安装到该机器人臂上。

11.如权利要求1所述的顺应性自适应机器人抓握器，其中，与该基座连杆相联接的该致动器是与这些连杆中的任何一个相联接的唯一致动器。

12.如权利要求1所述的顺应性自适应机器人抓握器，其中，该前连杆和该后连杆使该指尖连杆与该基座连杆直接结合，而不需要该指定的四个接头以外的附加接头。