[发明专利]基于挠性的扭矩传感器

权利要求书

1.一种装置，包括：

环形挠性轮毂，包括第一静止头部，第二静止头部，第一可旋转头部和第二可旋转头部，其中每个头部包括挠性轮毂的环形部分，并且其中第一和第二静止头部在第一和第二可旋转头部之间交错；

静止壳体，其联接到所述挠性轮毂的所述第一静止头部和所述第二静止头部；

邻近所述挠性轮毂的所述第一可旋转头部定位的第一传感器；

邻近所述挠性轮毂的第二可旋转头部定位的第二传感器；和

耦合到所述挠性轮毂的所述第一可旋转头部和所述第二可旋转头部的可旋转壳体。

2.根据权利要求1所述的装置，还包括：

所述第一静止头部和所述第一可旋转头部之间在所述挠性轮毂的外圆周处的第一间隙；

所述第一可旋转头部和所述第二静止头部之间在所述挠性轮毂的外圆周处的第二间隙；

所述第二静止头部和所述第二可旋转头部之间在所述挠性轮毂的外圆周处的第三间隙；和

第二可旋转头部和第一静止头部之间在挠性轮毂的外圆周处的第四间隙。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述第一间隙，所述第二间隙，所述第三间隙和所述第四间隙中的每一个的宽度限定所述可旋转壳体和所述静止壳体之间的最大旋转。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一传感器和所述第二传感器定位成邻近所述挠性轮毂的外圆周。

5.根据权利要求1所述的装置，还包括：

处理器，其被配置为组合来自第一传感器的第一读数和来自第二传感器的第二读数，以确定装置上的扭矩。

6.根据权利要求5所述的装置，还包括：

控制系统，其被配置为基于装置上所确定的扭矩来控制对所述可旋转壳体的旋转输入。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一静止头部，所述第二静止头部，所述第一可旋转头部和所述第二可旋转头部中的每一个包括相应的多个辐条。

8.根据权利要求1所述的装置，还包括：

第一静止头部中的第一切口；

第二静止头部中的第二切口；

所述静止壳体上的第一突起，其被配置成装配在所述第一切口内，使得所述静止壳体联接到所述第一静止头部；和

所述静止壳体上的第二突起，其被构造成装配在所述第二切口内，使得所述静止壳体联接到所述第二静止头部。

9.根据权利要求1所述的装置，还包括：

联接到所述可旋转壳体的致动器，其中所述致动器向所述可旋转壳体提供旋转输入。

10.如权利要求1所述的装置，其中所述第一传感器和所述第二传感器包括线性位移传感器。

11.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一传感器和所述第二传感器包括角位移传感器。

12.根据权利要求1所述的装置，还包括：

在环形挠性轮毂中的第三静止头部，第四静止头部，第三可旋转头部和第四可旋转头部，其中每个头部包括挠性轮毂的环形部分，其中静止壳体联接到挠性轮毂的第三静止头部和第四静止头部，并且其中可旋转壳体联接到挠性轮毂的第三可旋转头部和第四可旋转头部，使得第一，第二，第三和第四静止头部在第一，第二，第三和第四可旋转头部之间交错；

邻近所述挠性轮毂的所述第三可旋转头部定位的第三传感器；和

邻近所述挠性轮毂的所述第四可旋转头部定位的第四传感器。