[发明专利]物体检测装置以及物体检测方法

说明书

本发明提供一种物体检测装置(10)，具备：获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标，获取在与本车辆的行进方向正交的横方向上的与本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否在本车辆的前方存在作为物标的第一物标且在该第一物标与本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于第一物标的横向位置和限制值来判定第一物标是否存在于本车辆的进路上，在不存在第二物标的情况下，设定单元将规定的基准值设定为限制值，在存在第二物标的情况下，设定单元将与基准值不同的值设定为限制值。

技术领域

本公开涉及判定在本车辆的行进方向前方存在的物标是否存在于本车辆的进路上的物体检测技术。

背景技术

以往，实现了减少或者防止位于本车辆的行进方向前方的其他车辆、步行者以及公路建筑物等物标与本车辆的碰撞损害的防撞安全(PCS：Pre－Crash Safety)。在PCS中，基于本车辆与障碍物的相对距离和相对速度或者相对加速度，计算直到本车辆与障碍物碰撞为止的预测时间亦即碰撞预测时间(TTC：Time to Collision)。然后，在PCS中，基于计算出的碰撞预测时间，对于本车辆的驾驶员通过警报装置等报告接近，或者使本车辆的制动装置工作。

在道路上，有在本车辆与物标之间存在驻车车辆等障碍物的情况。在这样的情况下，需要检测障碍物另一侧的物标，也应对物标从障碍物另一侧冲出。

因此，例如专利文献1公开有检测在本车辆的行进方向前方存在的障碍物另一侧存在的步行者的物体检测装置。在专利文献1所记载的物体检测装置中，拍摄本车辆的行进方向前方，对于拍摄图像进行图像识别。然后，在物体检测装置中，在拍摄图像中对包含障碍物的区域识别出步行者的上半身等的情况下，判定为在该障碍物另一侧存在步行者。另外，识别出的步行者与本车辆的距离的检测由雷达装置进行。

专利文献1：日本特开2014－109943号公报

在本车辆与检测对象的物标之间存在障碍物的情况下，一般来说，该物标的位置、速度的检测精度降低。在使用这样的检测精度低的物标的位置、速度来使安全装置工作的情况下，尽管不需要使安全装置工作，也存在产生安全装置工作的不必要工作的可能性。另外，相反地，尽管需要使安全装置工作，也存在产生安全装置不工作的不工作的可能性。

发明内容

本公开的目的在于，提供在本车辆的前方存在多个物标的情况下，能够高精度地判定本车辆的进路上的物标的存在可能性的物体检测装置以及物体检测方法。

本公开的物体检测装置具备：获取单元，针对位于本车辆的行进方向前方的物标，获取与本车辆的行进方向正交的横方向上的与本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否是在本车辆的前方存在作为物标的第一物标且在第一物标与本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于第一物标的横向位置和限制值，来判定第一物标是否存在于本车辆的进路上，在不存在第二物标的情况下，设定单元将作为第一物标是否存在于本车辆的进路上的判定基准的规定基准值设定为限制值，在存在第二物标的情况下，设定单元将与基准值不同的值设定为限制值。

在本车辆与第一物标之间存在第二物标的情况下，第一物标的横向位置的检测精度降低。因此，在比较检测精度低的物标的横向位置和限制值，并基于比较结果判定了第一物标是否存在于本车辆的进路上的情况下，该判定的精度也降低。因此，在本公开的物体检测装置中，在本车辆与第一物标之间存在第二物标的情况下，对用于判定第一物标是否存在于本车辆的进路上的限制值设定与不存在第二物标的情况不同的值。由此，在本公开的物体检测装置中，能够抑制使用检测精度低的物标的横向位置来判定物标是否存在于本车辆的进路上的情况下错误的判定。

附图说明

图1是物体检测装置的整体构成图。

图2是表示第一实施方式的判定区域的图。