[发明专利]具有碰撞识别系统的可移动式机器人

权利要求书

1.一种可移动式机器人(1)，具有：

-行走机构(2)，和

-至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)，所述机器人臂安装在所述行走机构(2)上，

-传感器系统，用于检测所述可移动式机器人(1)周围环境中的障碍物(29)，以及

-导航单元(32)，用于确认出行驶路径(34)，所述行走机构(2)在该行驶路径上能够以无碰撞的方式在所述障碍物(29)旁边驶过，

其特征在于，

所述导航单元(32)设置用于，将涉及到所确认的行驶路径(34)的信息预先传输至用于所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个的控制单元(31)，并且

所述控制单元(31.1，31.2，31.3)设置用于，对所述行驶路径(34)关于所述障碍物(29)与所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个之间的碰撞危险方面进行检查，并且在存在碰撞危险的情形下，依据所检测到的障碍物(29)和所传输的信息确认出所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个的允许位置，

其中，所述导航单元(32)设置用于，在确认所述行驶路径(34)时考虑到所检测到的障碍物，

其中，所述控制单元(31.1，31.2，31.3)响应于确定在所述行走机构(2)使所述可移动式机器人(1)沿所述行驶路径(34)移动时在所述障碍物(29)与所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个的当前位置的之间存在碰撞危险，在所述行走机构(2)使所述可移动式机器人(1)沿所述行驶路径(34)移动时，参照所述障碍物(29)计算所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个的允许位置，并在所述行走机构(2)使所述可移动式机器人(1)沿所述行驶路径(34)移动时使得所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个移动到所述允许位置。

2.根据权利要求1所述的可移动式机器人(1)，

其特征在于，

所述传感器系统包括：

-至少一个第一传感器，用于将周围环境信息提供至所述导航单元，和

-至少一个第二传感器，用于将周围环境信息提供至所述控制单元(31.1，31.2，31.3)。

3.根据上述权利要求中任一项所述的可移动式机器人(1)，

其特征在于，

所述机器人臂(5.1，5.2，5.3)至少在所述允许位置中位于所述行走机构(2)之外。

4.根据权利要求1或2所述的可移动式机器人(1)，

其特征在于，

所述导航单元(32)设置用于，独立于所述机器人臂(5.1，5.2，5.3)的位置地确认出所述行驶路径(34)。

5.根据权利要求1或2所述的可移动式机器人(1)，

其特征在于，

所述机器人臂(5.1，5.2，5.3)以可更换的方式安装在所述行走机构(2)的耦合器(33)上。

6.根据权利要求5所述的可移动式机器人(1)，

其特征在于，

所述导航单元(32)设置用于，如此选定所述行驶路径(34)，以使得所述耦合器(33)与所述障碍物(29)之间确保有安全间隔(25)。

7.根据权利要求1或2所述的可移动式机器人(1)，

其特征在于，

所述机器人臂(5.1，5.2，5.3)具有抓取工具(11)，并且

所述控制单元(31.1，31.2，31.3)设置用于，在考虑到所述抓取工具(11)保持有物件的情况下确认所述允许位置。

8.根据权利要求7所述的可移动式机器人(1)，

其特征在于，

所述控制单元(31.1，31.2，31.3)设置用于，借助于所述传感器系统对所述物件的构型进行检测。