[发明专利]物体探测装置以及物体探测方法

权利要求书

1.一种物体探测装置，其特征在于，具备：

相对速度获取单元，获取与存在于周围的物体的相对速度；

相对加速度计算单元，根据所述相对速度来计算与所述物体的相对加速度；以及

限制单元，在检测所述相对速度而且满足该检测值的信赖度低的规定条件的情况下，对所述相对加速度设定上限值，通过所述上限值实施相对加速度的限制，

所述相对速度获取单元按每个规定周期获取通过检测方法以及检测范围中的至少一方相互不同的第一检测单元以及第二检测单元检测出的所述相对速度，

所述物体探测装置还具备种类判定单元，所述种类判定单元判定检测状态的种类是通过所述第一检测单元以及所述第二检测单元检测所述物体的状态、和通过所述第一检测单元以及所述第二检测单元中的一方检测所述物体的状态中的哪一个，

所述规定条件是指所述种类判定单元获取到的所述种类与前次的控制周期中的所述种类不同。

2.根据权利要求1所述的物体探测装置，其特征在于，

在不满足所述规定条件的情况下，所述限制单元通过规定值限制所述相对加速度，所述上限值的绝对值小于该规定值的绝对值。

3.根据权利要求1所述的物体探测装置，其特征在于，

所述物体探测装置还具备距离获取单元，所述距离获取单元按每个规定周期获取与所述物体的距离，

所述规定条件是指由所述距离获取单元获取到的所述距离的变化量与基于所述相对速度而运算出的距离的变化量的差超过阈值。

4.根据权利要求1所述的物体探测装置，其特征在于，

所述相对速度获取单元按每个规定周期获取所述相对速度，

所述物体探测装置还具备推断单元，在不能够获取所述相对速度的情况下，所述推断单元基于以前的控制周期的相对速度来推断与所述物体的相对速度，

所述规定条件是指在时间序列上成为前后的所述相对速度中的至少一方是被推断出的。

5.根据权利要求4所述的物体探测装置，其特征在于，

所述规定条件是指从推断出所述相对速度的状态恢复至检测出所述相对速度的状态。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的物体探测装置，其特征在于，

所述规定条件是多个条件，

按每个条件分别设定所述上限值，

在满足多个规定条件的情况下，所述限制单元对各个上限值进行比较，通过最小的上限值限制所述相对加速度。

7.一种物体探测方法，是物体探测装置执行的物体探测方法，所述物体探测方法的特征在于，

执行如下步骤：

相对速度获取步骤，获取与存在于周围的物体的相对速度；

相对加速度计算步骤，根据所述相对速度来计算与所述物体的相对加速度；以及

限制步骤，在检测所述相对速度而且满足该检测值的信赖度低的规定条件的情况下，对所述相对加速度设定上限值，通过所述上限值实施相对加速度的限制，

在所述相对速度获取步骤中，按每个规定周期获取通过检测方法以及检测范围中的至少一方相互不同的第一检测单元以及第二检测单元检测出的所述相对速度，

在所述物体探测方法中还执行种类判定步骤，在所述种类判定步骤中，判定检测状态的种类是通过所述第一检测单元以及所述第二检测单元检测所述物体的状态、和通过所述第一检测单元以及所述第二检测单元中的一方检测所述物体的状态中的哪一个，

所述规定条件是指在所述种类判定步骤中获取到的所述种类与前次的控制周期中的所述种类不同。