[发明专利]叶片的加工方法及加工装置以及计算机可读取的存储介质

权利要求书

1.一种叶片的加工方法，该叶片具有在一个方向上长的叶片部以及设置于所述叶片部的所述一个方向上的端部的安装部，其中，

在所述叶片的加工方法中使用加工装置，

所述加工装置具备：基底；多个工件把持机，它们把持加工对象；把持移动机构，它们与所述多个工件把持机各自对应地设置于所述基底，改变所述工件把持机的朝向以及位置；一个以上的工具驱动机构，其供对加工对象进行加工的加工工具装配并驱动所述加工工具；以及工具移动机构，其与所述一个以上的工具驱动机构各自对应地设置于所述基底，改变所述工具驱动机构中的至少供所述加工工具装配的部分的朝向以及位置，

在所述叶片的加工方法中执行如下工序：

第一把持工序，在该工序中，使所述多个工件把持机中的第一工件把持机把持原料中要成为所述叶片部的叶片形成部；

安装部加工工序，在该工序中，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对被所述第一工件把持机把持的所述原料中要成为所述安装部的安装形成部进行加工，从而形成所述安装部；

第二把持工序，在该工序中，在所述安装部加工工序后，使所述多个工件把持机中的第二工件把持机把持所述安装部；

第一把持解除工序，在该工序中，在所述第二把持工序后，解除所述第一工件把持机对所述叶片形成部的把持；以及

叶片部加工工序，在该工序中，在所述第一把持解除工序后，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对由所述第二工件把持机把持的所述原料中的所述叶片形成部进行加工，从而形成所述叶片部。

2.根据权利要求1所述的叶片的加工方法，其中，

在使由所述第二工件把持机把持有所述安装部的所述原料的所述一个方向朝向包含水平方向成分的方向的状态下，执行所述叶片部加工工序，

在所述叶片部加工工序的执行过程中，执行支承工序，在该支承工序中，利用支承件从由所述第二工件把持机把持有所述安装部的所述原料中的所述叶片形成部的下侧支承所述叶片形成部。

3.一种叶片的加工装置，该叶片具有在一个方向上长的叶片部以及设置于所述叶片部的所述一个方向上的端部的安装部，其中，

所述叶片的加工装置具备：

基底；

多个工件把持机，它们把持加工对象；

把持移动机构，它们与所述多个工件把持机各自对应地设置于所述基底，改变所述工件把持机的朝向以及位置；

一个以上的工具驱动机构，其供对加工对象进行加工的加工工具装配并驱动所述加工工具；

工具移动机构，其与所述一个以上的工具驱动机构各自对应地设置于所述基底，改变所述工具驱动机构中的至少供所述加工工具装配的部分的朝向以及位置；以及

控制器，其对所述多个工件把持机、与所述多个工件把持机各自对应的所述把持移动机构、所述一个以上的工具驱动机构以及与所述一个以上的工具驱动机构各自对应的所述工具移动机构的动作进行控制，

所述控制器具有控制执行部，

该控制执行部执行如下工序：

安装部加工工序，在该工序中，在所述多个工件把持机中的第一工件把持机把持原料中要成为所述叶片部的叶片形成部的状态下，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对被所述第一工件把持机把持的所述原料中要成为所述安装部的安装形成部进行加工，从而形成所述安装部；

第二工件把持机的把持工序，在该工序中，在所述安装部加工工序后，使所述多个工件把持机中的第二工件把持机把持所述安装部；

第一把持解除工序，在该工序中，在所述第二工件把持机的所述把持工序后，解除所述第一工件把持机对所述叶片形成部的把持；以及

叶片部加工工序，在该工序中，在所述第一把持解除工序后，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对由所述第二工件把持机把持的所述原料中的所述叶片形成部进行加工，从而形成所述叶片部。