[发明专利]医疗用观察装置、手术用观察装置和医疗用观察系统

权利要求书

1.一种医疗用观察装置，包括：

成像单元，被配置为捕捉待观察对象的图像并且输出视频信号；以及

支撑单元，被配置有经由关节单元彼此可旋转地连接的多个臂单元，并且被配置为支撑所述成像单元，

其中，设置对围绕在形成所述支撑单元的多个所述关节单元之中的限定所述成像单元的姿势的至少一个关节单元的旋转轴的旋转施加驱动力的致动器，并且

所述至少一个关节单元与所述致动器被布置为彼此分离，并且经由在彼此基本垂直的两个旋转轴之间传送旋转运动的动力传送机构而彼此连接。

2.根据权利要求1所述的医疗用观察装置，

其中，所述至少一个关节单元以旋转轴与在形成所述支撑单元的所述臂单元之中的一个预定臂单元延伸的方向基本垂直的方式布置在所述预定臂单元的一侧上，

所述致动器以旋转轴与所述预定臂单元延伸的方向基本平行的方式布置在所述预定臂单元的另一侧上，并且

所述动力传送机构设置在所述预定臂单元的内部。

3.根据权利要求2所述的医疗用观察装置，

其中，所述致动器被配置有以以下顺序串联布置的电机、减速机构、离合器和制动器。

4.根据权利要求3所述的医疗用观察装置，

其中，所述致动器被配置使得所述电机和所述减速机构在与所述预定臂单元延伸的方向垂直的面内方向上的尺寸小于所述离合器或者所述制动器在与所述预定臂单元延伸的方向垂直的所述面内方向上的尺寸。

5.根据权利要求3所述的医疗用观察装置，

其中，被配置为检测所述至少一个关节单元的旋转角的电位器设置在所述至少一个关节单元内，并且

基于来自所述电位器的检测值，控制对所述至少一个关节单元的驱动使得由所述成像单元捕捉的所述待观察对象的图像的显示沿左右方向或者上下方向移动。

6.根据权利要求1所述的医疗用观察装置，

其中，所述动力传送机构包括：

驱动轴，一端连接至所述致动器的旋转轴并且在与所述致动器的所述旋转轴基本平行的方向上延伸，

第一锥齿轮，设置在所述驱动轴的另一端上并且与所述致动器的所述旋转轴在同轴上旋转，以及

第二锥齿轮，与所述第一锥齿轮啮合并且与所述至少一个关节单元的所述旋转轴在同轴上旋转。

7.根据权利要求6所述的医疗用观察装置，

其中，所述动力传送机构进一步包括朝减小所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮之间的间隙的方向对所述第一锥齿轮施力的弹簧。

8.根据权利要求7所述的医疗用观察装置，

其中，所述动力传送机构进一步包括引导所述驱动轴在轴向方向上运动的直线导轨。

9.根据权利要求7所述的医疗用观察装置，

其中，所述动力传送机构进一步包括设置在所述驱动轴上的推力轴承。

10.根据权利要求6所述的医疗用观察装置，

其中，所述动力传送机构进一步包括将所述致动器的所述旋转轴连接至所述驱动轴的欧氏联轴节。

11.根据权利要求1所述的医疗用观察装置，

其中，所述成像单元设置在所述支撑单元的远端上，并且

所述至少一个关节单元是所述支撑单元中从设置所述成像单元的远端侧起第二个设置的关节单元。

12.根据权利要求1所述的医疗用观察装置，

其中，所述动力传送机构包括：

涡轮蜗杆机构，所述涡轮蜗杆机构由以下项形成：

蜗杆，一端连接至所述致动器的旋转轴并且与所述致动器的所述旋转轴在同轴上旋转，以及

蜗轮，与所述蜗杆的齿面啮合并且与所述至少一个关节单元的所述旋转轴在同轴上旋转。