[发明专利]机械手、机械手的控制方法、工件的安装方法以及工件的搬运方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，具备：

保持工件的手部；

梢端部安装有所述手部，具有在规定动作范围内进行动作的关节，梢端部能够相对于基端部进行相对移动的浮动单元；

梢端部安装于所述浮动单元的基端部，并使所述手部以及所述浮动单元移动的机械手臂；和

具备控制所述机械手臂的动作的机械手臂控制部的控制部，

所述机械手臂控制部形成为以所述手部位于临时目标位置的形式使所述手部以及所述浮动单元移动的结构；

所述临时目标位置，是能够通过使位于该临时目标位置的所述浮动单元的梢端部相对于基端部进行相对移动，从而使所述手部移动至目标位置的位置。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述浮动单元，具有在规定动作范围内进行动作的多个关节，且梢端部能够相对于基端部以两个以上的自由度进行相对移动。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，

还具有通过其工作而限制所述关节的动作，通过使其解除而允许所述关节的动作的固定机构，

所述控制部具备控制固定机构的动作的固定机构控制部，

所述固定机构控制部，在所述机械手臂控制部以所述手部位于所述临时目标位置的形式使所述手部以及所述浮动单元移动时，使所述固定机构工作。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，

所述固定机构，通过其工作而以所述浮动单元为规定姿势的形式使所述浮动单元的梢端部移动，并且维持该规定姿势。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，

所述浮动单元具备：检测所述关节到达所述规定动作范围内的规定区间的界限位置的到达界限位置检测部，

所述固定机构控制部，在所述机械手臂控制部使所述手部位于所述临时目标位置后，解除所述固定机构，所述机械手臂控制部，在所述固定机构已经解除的状态下，所述到达界限位置检测部检测出所述关节到达可动范围的界限位置时，在所述浮动单元的梢端部的移动方向上使所述浮动单元的基端部移动规定距离。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机械手，其特征在于，

所述工件是安装于产品的部件，

所述目标位置是在所述部件安装于所述产品的状态下所述部件所在的位置。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的机械手，其特征在于，

所述浮动单元的所述关节具有朝向重力方向的自由度，

所述浮动单元具有：使与由于重力而在所述关节处产生的力相反方向的力产生于该关节的平衡器。

8.一种机械手的控制方法，其特征在于，所述机械手具备：

保持工件的手部；

梢端部安装有所述手部，具有在规定动作范围内进行动作的关节，梢端部能够相对于基端部进行相对移动的浮动单元；

梢端部安装于所述浮动单元的基端部，使所述手部以及所述浮动单元移动的机械手臂；

和

具备控制所述机械手臂的动作的机械手臂控制部的控制部，

所述机械手臂控制部以所述手部位于临时目标位置的形式使所述手部以及所述浮动单元移动，

所述临时目标位置，是能够通过使位于该临时目标位置的所述浮动单元的梢端部相对于基端部进行相对移动，从而使所述手部移动至目标位置的位置。

9.根据权利要求8所述的机械手的控制方法，其特征在于，

所述浮动单元具有在规定动作范围内进行动作的多个关节，且梢端部能够相对于基端部以两个以上的自由度进行相对移动。

10.根据权利要求8或9所述的机械手的控制方法，其特征在于，

所述机械手还具有：通过其工作而限制所述关节的动作，通过使其解除而允许所述关节的动作的固定机构，

所述控制部具备控制固定机构的动作的固定机构控制部，

所述固定机构控制部，在所述机械手臂控制部以所述手部位于所述临时目标位置的形式使所述手部以及所述浮动单元移动时，使所述固定机构工作。

11.根据权利要求10所述的机械手的控制方法，其特征在于，

所述固定机构，通过其工作而以使所述浮动单元为规定姿势的形式使所述浮动单元的梢端部移动，并且维持该规定姿势。