[发明专利]使用图案化光提供深度图的方法和系统

权利要求书

1.一种用于提供深度图的方法，包括：

通过包括照相机、光投影仪和传感器的系统来获取基于包括条纹的图案的结构光分析生成的对象的深度图，其中，所述传感器被定位为在所述照相机、所述光投影仪和从所述对象反射回的光之间产生三角测量效果；

考虑到所述对象的边缘，确定所述深度图的第一z轴值不准确或不完整的部分；

基于与所述深度图的所确定的部分邻近的相邻部分，检测与所确定的部分相关联的所述对象的几何特征，其中，所述几何特征与所述对象的表面结构相关联；

基于所述对象的所检测的几何特征、所述深度图的所述相邻部分、以及在图案外区域与非图案外区域的区域之间的光强度偏差，估计沿经由所述深度图表示的所述对象的边缘的第二z轴值；并且

用所述第二z轴值替换所述第一z轴值。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于所检测的几何特征选择模板功能；并且基于所检测的几何特征的类型和所述相邻部分对所选择的模板功能应用约束，其中，所检测的几何特征的类型包括所述对象的形状。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括基于从图案外区域反射的强度检测所述深度图的所确定的部分的x-y平面边缘。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括基于具有与其对应的约束的所选择的模板功能和所检测的x-y平面边缘应用曲线拟合函数。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括基于所述曲线拟合函数和所述相邻部分外推与所确定的部分的所检测的x-y平面边缘相关联的新的z轴数据。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括基于所确定的部分的第二z轴值完成所述深度图。