[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法

说明书

本发明提供一种作业车辆及作业车辆的制造方法。轮式装载机(1)为将前车架(11)与后车架(12)连结的铰接式轮式装载机。轮式装载机(1)的作用力施加部(27)对操纵杆(24)的操作施加辅助作用力或反作用力。控制部(28)在基于第一旋转角检测部(101)及第二旋转角检测部(102)的检测而检测出操纵杆(24)朝前车架(11)的旋转方向的相反方向正在被操作的情况下，为了对操纵杆(24)的操作施加反作用力而控制作用力施加部(27)。

技术领域

本发明涉及作业车辆及作业车辆的控制方法。

背景技术

作为铰接式作业车辆，已经公开一种通过控制向跨着前车架与后车架而配置的液压促动器所供给的油的流量，来改变转向角的结构(例如参照专利文献1、2)。

在专利文献1、2所示的作业车辆上，设有根据所输入的先导压来调整供给给液压促动器的油的流量的转向阀、以及调整供给给转向阀的先导压的先导阀。

在先导阀设有可相对旋转地设置的操作输入轴与反馈输入轴。操作输入轴与操纵杆连结，根据操纵杆的旋转角进行旋转。而且，反馈输入轴通过连杆机构与前车架连结。转向角的变化通过连杆机构向反馈输入轴传递，由此，反馈输入轴进行旋转。由此，反馈输入轴根据转向角进行旋转。此外，先导阀根据操作输入轴的旋转角与反馈输入轴的旋转角之差，调整向转向阀所输入的先导压。

当上述操纵杆向一方旋转操作时，根据其旋转角，先导阀的操作输入轴进行旋转。此时，转向角还未发生变化，反馈输入轴的旋转角为0。因此，先导阀以与操作输入轴的旋转角对应的开度被开启，将先导压提供给转向阀。转向阀将与输入的先导压对应的流量的油供给给液压促动器。由此，液压促动器被驱动，转向角发生变化。

如上所述，当随着操纵杆的旋转操作而转向角发生变化时，由于该转向角的变化，连杆机构发生移动，连杆机构的动作传递给反馈输入轴。在此，当转向角与操纵杆的旋转角一致时，操作输入轴的旋转角与反馈输入轴的旋转角之差为0。由此，先导阀位于中立位置，转向阀也处于中立位置。因此，转向角停止变化，转向角维持与操纵杆的旋转角一致的状态。

这样，因操纵杆的旋转操作而作为目标的转向角被确定，实际转向角追随该目标转向角，当实际转向角与目标转向角一致时，实际转向角停止变化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开平11-105723号公报

专利文献2：(日本)特开平11-321664号公报

发明内容

然而，在上述专利文献1、2的作业车辆中，在车体的实际转向角达到目标转向角之前、朝反方向操作操纵杆的情况下，先导阀的左右位置突然切换，为了在与车体的旋转方向相反的方向上进行动作而提供先导压。因此，为了在与车体的旋转方向相反的方向上进行动作而从转向阀突然向液压促动器供油，有时会使车体产生振动。

本发明的目的在于，考虑上述现有的作业车辆的问题，提供一种在进行反转操作的情况下能够抑制振动产生的作业车辆及作业车辆的控制方法。

(用于解决技术问题的技术方案)

第一发明的作业车辆是连结前车架与后车架的铰接式的作业车辆，具有：操纵杆、液压促动器、控制阀、位移检测部、角度检测部、以及控制部。操纵杆由操作人员进行操作，能够设定目标转向角。液压促动器由液压驱动，根据操纵杆的操作，改变前车架相对于后车架的实际转向角。控制阀控制向液压促动器供给的油的流量，以使目标转向角与实际转向角不存在偏差，在目标转向角与实际转向角一致的状态下处于中立位置。作用力施加部对操纵杆的操作施加辅助作用力或反作用力。位移检测部检测操纵杆的位移。角度检测部检测实际转向角。控制部基于位移检测部及角度检测部的检测，在检测出操纵杆朝前车架的旋转方向的相反方向被操作的情况下，控制作用力施加部，以对操纵杆的操作施加反作用力。