[发明专利]自律型走行体

权利要求书

1.一种自律型走行体，其特征在于包括：

本体壳体；

驱动部，使所述本体壳体能够走行；

控制元件，通过控制所述驱动部的驱动而使所述本体壳体自律走行；

检测元件，检测所述驱动部的空转；以及

对走行面的尘埃进行扫除的扫除部，

其中所述控制元件在经所述检测元件检测到所述驱动部的空转时，对所述驱动部的动作进行控制，以交替地进行第1动作及第2动作，所述第1动作是在使所述本体壳体后退固定距离的动作之后，以规定的次数连续进行使所述本体壳体沿规定的一个方向以规定角度回旋而前进规定距离的动作，所述第2动作是以所述规定的次数连续进行使所述本体壳体沿与所述一个方向为相反方向的另一个方向以所述规定角度回旋而前进规定距离的动作，

所述控制元件对所述驱动部的动作进行控制，以在所述第1动作时，在每次所述本体壳体回旋时将使所述本体壳体前进的距离变短，在所述第2动作时，在每次所述本体壳体回旋时将使所述本体壳体前进的距离变长。

2.根据权利要求1所述的自律型走行体，其特征在于：

所述控制元件在对所述驱动部的动作进行控制之后，经所述检测元件检测到所述驱动部的空转时，使所述驱动部的动作停止。