[发明专利]一种云台、无人机及其控制方法

说明书

提供一种云台(100)，包括：支架(10)、横滚轴电机组件(21)、俯仰轴电机组件(22)和第一摄像头(31)、第二摄像头(32)，第一摄像头(31)和第二摄像头(32)设置于横滚轴电机组件(21)的两端，并朝向相反方向，横滚轴电机组件(21)用于驱动第一摄像头(31)和第二摄像头(32)绕其横滚轴(213)转动；俯仰轴电机组件(22)，安装于支架(10)，并与横滚轴电机组件(21)连接，俯仰轴电机组件(22)用于驱动横滚轴电机组件(21)、第一摄像头(31)和第二摄像头(32)绕其俯仰轴(223)转动。还提供具有云台(100)的无人机(200)及其控制方法。通过将两个摄像头分别设置于横滚轴电机组件(21)的两端，并朝向相反方向，使得两个摄像头能相互配合，进而在同一时间内获取360度全景，满足了虚拟现实中的三维立体体验感。

【技术领域】

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种用于飞行器上搭载摄像装置的云台、具有此云台的无人机及其控制方法。

【背景技术】

现有的航拍飞行器都是搭载一个或多个云台，云台上设有的摄像头，其拍摄视角一般在180度内，当需要获取360度全景影像时，则需要依靠云台自身的转动，或多个云台配合使用以实现不同视角的拍摄。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术存在以下问题：1、采用单云台，自身转动获取360度全景的方式，其缺陷是不能在同一时间内获取360度全景，不能满足虚拟现实中的3维立体体验感；2、采用多个云台配合使用的取景方式，其缺陷是，各个云台上摄像头的拍摄存在时间差，虚拟现实中体验感差，且成本高。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明提供一种能够360度同时取景的云台、具有此云台的无人机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

一种云台，包括：支架、横滚轴电机组件、俯仰轴电机组件、第一摄像头和第二摄像头。所述第一摄像头和第二摄像头设置于横滚轴电机组件的两端，并朝向相反方向，横滚轴电机组件用于驱动第一摄像头和第二摄像头绕其横滚轴转动。俯仰轴电机组件安装于支架，并与横滚轴电机组件连接，所述俯仰轴电机组件用于驱动横滚轴电机组件、第一摄像头和第二摄像头绕其俯仰轴转动。

在一些实施例中，所述横滚轴电机组件包括横滚轴电机定子和横滚轴电机转子；所述横滚轴电机定子位于横滚轴电机组件的中部，并且与俯仰轴电机组件连接；所述第一摄像头和第二摄像头分别设置于所述横滚轴电机转子的两端，并朝向相反方向。

在一些实施例中，所述俯仰轴电机组件包括俯仰轴电机转子，所述横滚轴电机定子与所述俯仰轴电机转子固定连接。

在一些实施例中，所述横滚轴电机定子与所述俯仰轴电机转子通过连接轴臂固定连接；或者，所述横滚轴电机定子直接与所述俯仰轴电机转子固定连接。

在一些实施例中，所述俯仰轴电机组件包括俯仰轴电机定子，俯仰轴电机定子安装于所述支架，俯仰轴电机转子与所述横滚电机组件连接。

在一些实施例中，所述俯仰轴电机定子与所述支架固定连接。

在一些实施例中，所述俯仰轴与横滚轴相互垂直。

在一些实施例中，所述第一摄像头包括第一外壳和第一镜头，第一镜头固定于第一外壳内，第一外壳固定于横滚轴电机转子的一端。

在一些实施例中，所述第二摄像头包括第二外壳和第二镜头，第二镜头固定于第二外壳内，第二外壳固定于横滚轴电机转子的另一端。

在一些实施例中，所述第一摄像头和第二摄像头的光轴重合。

在一些实施例中，所述云台还包括航向轴电机组件，所述航向轴电机组件安装于所述支架，航向轴电机组件用于驱动支架、俯仰轴电机组件、横滚轴电机组件、第一摄像头和第二摄像头绕其航向轴转动。