[发明专利]机器人选择方法和机器人选择设备

说明书

在选择用于在给定焊点执行焊接操作的机器人(10)之后，将设置在机器人(10)上的焊枪(22)的截面(22C)与工件(W)在焊点处的截面(WC)进行比较。进一步地，判断是否能够在焊枪(22)和工件(W)不接触的情况下进行焊接。当判断为不能够时，选择用于执行所述焊点的焊接的替换机器人(10)。通过本发明，能够实现对执行焊点的焊接操作的机器人(10)的自动选择。因此，可以减少机器人选择步骤的数量。

技术领域

本发明涉及用于选择机器人执行焊点焊接的机器人选择方法和机器人选择装置(设备)。

背景技术

例如，日本专利公开文献No.2012-091304和日本专利No.5474739公开了关于执行焊接操作的焊枪的离线教导的技术。在日本专利公开文献No.2012-091304描述的技术中，既有工件的教导数据被转为相似新工件的教导数据。在日本专利No.5474739描述的技术中，检测两个机器人之间的干涉。

发明内容

用于自动选择机器人以相对于焊点执行焊接操作的技术未被公开，包括日本专利公开文献No.2012-091304和日本专利No.5474739。目前，对于每个焊点，由操作者对在焊点上执行焊接操作的机器人进行验证/选择操作。这种操作需要耗费大量工时。

考虑到此类问题而作出本发明，本发明的目的在于提供一种机器人选择方法和机器人选择装置，其能够自动选择相对于焊点执行焊接操作的机器人并减少选择机器人的工时。

根据本发明的方法是一种机器人选择方法，其用于为分布在工件中的多个焊点中的每一个选择机器人，以针对焊点执行焊接操作，所述机器人选择方法包括：机器人选择步骤，其选择机器人以在任意焊点执行焊接操作；焊接能力判断步骤，其通过比较在所述机器人选择步骤中选择的机器人的焊枪的截面与所述工件的截面来判断是否能够在所述焊枪与所述工件之间不接触的情况下焊接所述焊点；以及替换机器人选择步骤，其在所述焊接能力判断步骤判断选择的所述机器人无法胜任的情况下，选择替换机器人在所述焊点替换进行焊接。

在本发明中，在选择机器人在任意焊点执行焊接操作之后，将机器人的焊枪的截面与工件在焊点处的截面进行比较。然后判断能否在焊枪与工件之间不接触的情况下执行焊接。如果判断为否，则选择在焊点处替换焊接的替换机器人。根据本发明，通过执行该过程，可以自动选择在焊点上执行焊接操作的机器人。因此，可以减少用于机器人选择的工时。

进一步地，在本发明中，在替换机器人选择步骤中，选择替换机器人的候选对象，将替换机器人的候选对象的焊枪的截面与工件在焊点处的截面进行比较，并且，在可以用替换机器人的候选对象的焊枪焊接焊点而且焊枪与工件之间不接触的情况下，将替换机器人的候选对象选择为替换机器人。这样，通过判断替换机器人是否可以作为替代者，可以自动选择在焊点上执行焊接操作的机器人。

在本发明中，在替换机器人选择步骤，可以从安装有机器人的工作站选择替换机器人。这样，易于选择替换机器人。

在本发明中，在替换机器人选择步骤，可以从与安装有机器人的工作站不同的工作站选择替换机器人。这样，替换机器人的选项数量增加，找到替换机器人的可能性也提高了。

根据本发明的装置是一种机器人选择装置，其用于为分布在工件中的多个焊点中的每个选择机器人以针对所述焊点执行焊接操作，所述装置包括：机器人选择单元，其被构造成选择机器人以在任意所述焊点执行所述焊接操作；焊接能力判断单元，其被构造成通过比较由所述机器人选择单元选择的机器人的焊枪的截面与所述工件在所述焊点处的截面，来判断是否可以在所述焊枪与所述工件之间不接触的情况下焊接所述焊点；以及替换机器人选择单元，其被构造成在所述焊接能力判断单元判断选择的所述机器人无法胜任的情况下，选择替换机器人在所述焊点处替换焊接。