[发明专利]用于处理表面的装置

权利要求书

1.一种利用装置（1）用于处理表面（2）的方法，所述装置（1）具体是清洁机器人，其中，所述装置（1）利用光学测量装置（3）确定所述表面（2）的类型并且根据所述类型调整处理类型，所述光学测量装置（3）具有光源（4）和至少两个光传感器（5、6），其中，所述光源（4）和第一光传感器（5）布置为使得由所述光源（4）发射的光撞击所述表面（2）的反射点（7）并且然后反射到所述第一光传感器（5），其中所述光源（4）、所述反射点（7）和所述第一光传感器（5）形成入射平面（8），其特征在于，入射平面（8）内的光以入射角从光源（4）辐射到所述表面（2）的反射点（7）上，并且从反射点（7）以相应的反射角反射到第一光传感器（5），其中第二光传感器（6）布置在次平面（9）中使得穿过所述反射点（7）和所述第二光传感器（6）的直线到所述表面（2）具有与所述入射角或所述反射角基本一样大小的角，所述次平面（9）保持垂直于所述表面（2）、与所述反射点（7）相交且具有与所述入射平面成80°和100°之间的角，其中，所述光源（4）、第一光传感器（5）和第二光传感器（6）布置在平行于所述表面（2）的公共平面中，

其中，执行以下测量步骤以确定表面的类型（2）：

- 在所述光源（4）关闭的情况下，利用所述第一光传感器（5）和所述第二光传感器（6）测量光强度，

- 在所述光源（4）打开的情况下，利用所述第一光传感器（5）测量光强度，

- 在所述光源（4）打开的情况下，利用所述第二光传感器（6）测量光强度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将由所述光传感器（5、6）测量的光强度与已知表面（2）的相应参考强度进行比较。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光源（4）发射多色光。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，从所述表面（2）获得的到所述光传感器（5、6）的光被光谱滤波。