[发明专利]定位方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种定位方法和装置，涉及定位和导航领域，用于解决vSLAM受视角和光照影响无法定位和导航的问题。定位方法包括：创建多个视觉即时定位与地图构建vSLAM进程，并分别为各个vSLAM进程加载对应的地图数据库；调用各个vSLAM进程基于实时图像进行定位；根据各个定位成功的vSLAM进程所得到的定位结果进行定位。本发明实施例应用于机器人、自动驾驶汽车等装置的定位或导航。

技术领域

本发明涉及定位和导航领域，尤其涉及一种定位方法和装置。

背景技术

当前，vSLAM(visual simultaneous localization and mapping，视觉即时定位与地图构建)已经广泛应用在机器人导航中，其可以帮助机器人完成定位和导航任务，但是由于vSLAM是基于图像处理的，容易受到光照和视角变换的影响。比如，vSLAM在白天构建了某一场景某一时刻的地图，那么在晚上对于同样的场景，由于光照发生了变化，此时采集的vSLAM地图无法在白天构建的地图中找到匹配图像，因此无法实现定位和导航；另外，vSLAM在采集图像时受到传感器的视角影响，构建地图的视角是有指向性的，如果定位时视角与保存视角存在较大的差别，同样无法完成定位和导航。

发明内容

本发明的实施例提供一种定位方法和装置，主要用于解决vSLAM受视角和光照影响无法定位和导航的问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种定位方法，包括：

创建多个视觉即时定位与地图构建vSLAM进程，并分别为各个vSLAM进程加载对应的地图数据库；

调用各个vSLAM进程基于实时图像进行定位；

根据各个定位成功的vSLAM进程所得到的定位结果进行定位。

第二方面，提供了一种定位装置，包括：

创建单元，用于创建多个视觉即时定位与地图构建vSLAM进程，并分别为各个vSLAM进程加载对应的地图数据库；

定位单元，用于调用各个vSLAM进程基于实时图像进行定位；

所述定位单元，还用于根据各个定位成功的vSLAM进程所得到的定位结果进行定位。

第三方面，提供了一种计算机存储介质，用于储存为定位装置所用的计算机软件指令，其包含执行第一方面所述的定位方法所设计的程序代码。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，可直接加载到计算机的内部存储器中，并含有软件代码，所述计算机程序经由计算机载入并执行后能够实现第一方面所述的定位方法。

第五方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、通信接口和处理器，所述存储器用于存储计算机执行代码，所述处理器用于执行所述计算机执行代码控制执行第一方面所述定位方法，所述通信接口用于所述定位设备与外部设备的数据传输。。

本发明实施例提供的定位方法和装置，通过对应不同拍摄时间段或拍摄视角的地图数据库与实时图像进行匹配，然后根据匹配结果进行定位，解决了vSLAM受视角和光照影响无法定位和导航的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的视角的示意图；

图2为本发明实施例提供的定位的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；