[发明专利]用于将铆钉施加在零件上的包括用于检查并校正铆接操作装置相对于所述零件的位置的装置的设备

说明书

通过将测量装置(5)关联到操作装置(2)来检查并校正操作装置(2)相对于零件(P)的位置，测量装置(5)携带多个传感器(505)，多个传感器(505)相对于操作装置(2)被定位在给定位置处，传感器(505)适合于借助于非接触式技术测量传感器自身沿着具有给定定向的相应方向(l、r、s)距零件(P)的表面(π)的距离。由所述非接触式传感器(505)检测到的测量值被处理以获得至少一个角度值，至少一个角度值指示操作装置(2)的主运转轴线(X1)相对于由零件(P)的所述表面(π)限定的操作轴线(X2)的定向。借助于所述处理步骤获得的信息如果必要的话被用于产生用于控制所述定位设备(1)的信号从而相对于零件(P)根据所期望的定向来定位所述操作装置(2)。

技术领域

本发明涉及用于检查并校正操作装置相对于零件的位置的系统和方法。

背景技术

措辞“操作装置”被使用在本说明书和所附权利要求中，以指示能够在工业工厂中使用以便实施工业操作的任何装置、器具、或工具。

本文中所描述的一种特定应用是铆接装置的应用，所述铆接装置由操纵器机器人携带并且被设计成例如在机动车辆装配线中将连结铆钉施加在金属板材元件上。本发明的应用的另一示例是由操纵器机器人携带的电子点焊枪的应用，或仅仅简单地是由操作员手动控制的焊枪的应用。又一示例由操纵器机器人携带的辊卷边(roller-hemming)装置构成。

在上面提及的类型的任何应用中，存在有使操作装置相对于工件恰当地定位并定向的问题。特别地，这里参考如下情况，在所述情况中，操作装置具有主运转轴线，主运转轴线相对于操作装置具有预定的位置和定向，并且零件具有限定优先轴线(preferentialaxis)的表面，操作必须沿着优先轴线执行，这里优先轴线被称为“操作轴线”，操作轴线相对于零件的前述表面具有预定的位置和定向。

在例如铆接装置的情况中，通常必要的是，对应于铆钉的施加方向的装置主运转轴线相对于操作本身在其上实施的零件表面部分(例如，金属板材元件)在预定的误差余量内正交。同样地，在焊枪的情况中或在辊卷边头的情况中，必要的是使工具相对于零件正确地定向。

在机动车辆装配线的特定情况中，使操作装置(例如铆接装置或焊枪、或者辊卷边头)恰当定向的问题变得更加复杂化，这是由于构成将要被加工的结构的金属板材可能呈现不均匀的质量，使得即使在安装的初步装配期间操作装置被精确地定位，但在正常生产期间，缺陷可能出现在最终所生产的结构中。

发明内容

发明目的

本发明的目的是提供一种具有普遍适用性的检查装置，所述检查装置可以通过简单且快速的操作而被关联到任何操作装置，并且所述检查装置将能够于在每个单个零件上(或者，如果优选地，周期性地在每个预定批次零件中的零件上)执行操作之前实时执行如下的检查操作，所述检查操作关于操作装置相对于零件的位置和定向，并且如果必要，还关于对操作装置的位置和/或定向的校正，从而确保操作的必要质量。

发明内容

着眼于实现上面的目的，本发明的主题是一种用于检查并校正操作装置相对于零件的位置的装置，

-其中，操作装置具有主运转轴线，主运转轴线相对于操作装置具有预定的位置和定向；

-其中，零件具有表面，表面限定操作轴线，操作轴线相对于零件的所述表面具有预定的位置和定向；并且

-其中，设备被提供以便使操作装置和/或零件定位，设备能够修改操作装置相对于零件的位置和/或定向，

所述位置检查和校正装置的特征在于，其包括：

-测量装置，测量装置能够被关联到操作装置并且相对于操作装置在给定位置处携带一个或多个传感器，所述传感器适合于借助于非接触式技术测量传感器沿着具有给定定向的相应方向距零件的所述表面的距离；