[发明专利]带有斜置马达的用于安置堵塞的机器人工具

权利要求书

1.用于将堵塞(2)安置到车身构件内的开口中的机器人工具，其包括安置装置(3)，在所述安置装置上设置有带有多个排列成行的堵塞(2)的堵塞匣仓(4)，所述堵塞借助该安置装置(3)能够无需再填装地直接依次被安置到车身构件相应的开口中，其中，所述堵塞(2)能够从容纳在安置装置(3)内的堵塞匣仓(4)中通过驱动单元以预定步调推出，所述堵塞匣仓(4)在轴向沿着作为第一方向设定的轴向方向延伸并且所述驱动单元相对该轴向方向与所述堵塞匣仓(4)成90°至170°的角(α)设置，所述驱动单元包括马达(17)和构造为进给元件的柔性的拖曳缆线(18)，其中，所述拖曳缆线(18)与能够沿着所述轴向方向位移的滑块(8)连接，堵塞(2)通过该滑块能够从堵塞匣仓(4)移出。

2.如权利要求1所述的机器人工具，其特征在于，所述拖曳缆线(18)具有60°至120°角(β)的偏转。

3.如权利要求1所述的机器人工具，其特征在于，所述驱动单元包括驱动元件(19)，该驱动元件与拖曳缆线(18)嵌接并使该拖曳缆线在运行中移动，从而所述拖曳缆线使所述滑块(8)位移。

4.如权利要求2所述的机器人工具，其特征在于，所述驱动单元包括驱动元件(19)，该驱动元件与拖曳缆线(18)嵌接并使该拖曳缆线在运行中移动，从而所述拖曳缆线使所述滑块(8)位移。

5.如权利要求1至4之任一项所述的机器人工具，其特征在于，在所述安置装置(3)的出口处设有环绕的弹性唇(10)，所述弹性唇将堵塞(2)保持在堵塞匣仓(4)中并且能够通过堵塞(2)的轴向运动沿机器人工具(1)的轴向发生弹性弯曲。

6.如权利要求5所述的机器人工具，其特征在于，所述堵塞(2)分别具有非弹性的盖板(22)，其中，最前面的堵塞(2')通过所述弹性唇(10)在该盖板(22)上被保持在安置装置(3)的区域中。

7.如权利要求1至4之任一项所述的机器人工具，其特征在于，所述机器人工具是适用于人机协作的并且所述安置装置(3)能够自动化地依次向各开口引导。

8.如权利要求1至4之任一项所述的机器人工具，其特征在于，所述安置装置(3)是可更换的，使得能够将不同堵塞(2)安置到相应不同的开口中。

9.利用如权利要求1至8之任一项所述的机器人工具(1)将堵塞安置到车身构件内的开口中的方法，其特征在于，通过安置装置(3)的构造为主轴驱动装置(7)的驱动单元，将待安置的堵塞(2)从所述安置装置(3)的出口中推出来预定的量并且使部分被推出的该堵塞(2)借助所述安置装置(3)自动插置到要封闭的开口中，使得堵塞(2)的一部分保持住反扣所述开口，并将所述堵塞(2)从安置装置(3)推出以及将所述安置装置(3)撤离，其中，通过驱动单元将堵塞(2)从容纳在安置装置(3)内的堵塞匣仓(4)中以预定步调推出，而所述堵塞匣仓(4)在轴向沿着第一方向延伸并且所述驱动单元是在堵塞匣仓(4)上相对该第一方向成90°至150°角(α)设置的。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，为了插置堵塞(2)，操控所述安置装置(3)自由摆动，其中，堵塞(2)通过安置装置(3)的摆动运动相对于要封闭的开口自主居中地定位。