[发明专利]用于控制可移动物体的方法、设备以及无人飞行器

权利要求书

1.一种用于控制可移动物体的方法，其特征在于，包括：

获取传输至所述可移动物体的遥控信号的信号强度；

响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径；

指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回；

响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式；

其中，所述可移动物体为多旋翼无人飞行器；

其中，所述响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径，包括：

响应于所述遥控信号断开，获取所述可移动物体的运动路径；

其中，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体进入原路返回起点模式、直线返回起点模式或遥控模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动物体的运动路径，包括：

获取从所述可移动物体的运动起点起的运动路径；

并且其中，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，所述方法还包括：

指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点，包括：

指示所述可移动物体进入原路返回起点模式，在所述原路返回起点模式中所述可移动物体沿所述运动路径继续返回至所述运动起点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点，包括：

指示所述可移动物体进入直线返回起点模式，在所述直线返回起点模式中所述可移动物体沿直线继续返回至所述运动起点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点，包括：

根据所述可移动物体的剩余电量指示所述可移动物体进入原路返回起点模式或直线返回起点模式。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动物体的运动路径，还包括：

获取所述可移动物体的运动中间点；

并且其中，指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点，包括：

指示所述可移动物体沿所述运动路径返回至所述运动中间点；

确定从所述运动中间点至所述运动起点的返回路线；

指示所述可移动物体沿所述返回路线返回至所述运动起点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运动中间点为信号恢复点，在所述信号恢复点处所述遥控信号的强度重新大于所述强度阈值。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述返回路线为所述运动路径的一部分。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点之后，所述方法还包括：

禁止所述可移动物体进入原路返回模式。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，所述方法还包括：

指示所述可移动物体进入遥控模式，在所述遥控模式中所述可移动物体根据所述遥控信号进行运动。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动物体的运动路径，包括：

获取从预定点起的运动路径；

并且其中，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，所述方法还包括：

指示所述可移动物体继续返回至所述预定点。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录所述可移动物体的运动路径。