[发明专利]柔性印刷基板及柔性印刷基板的制造方法

说明书

本发明提供能够防止对具有平滑面的热盘的粘贴的柔性印刷基板、和柔性印刷基板的制造方法。柔性印刷基板10A具备：以作为热塑性树脂的液晶聚合物作为材质而形成的第1绝缘层21；在该第1绝缘层21的表面形成，并且具备多个配线221的配线层22；在与第1绝缘层21相反侧以覆盖配线层22的方式配置，并且由热塑性树脂形成的第2绝缘层32；介于配线层22与第2绝缘层32之间而将两者粘接，并填充到配线221之间而覆盖该配线层22的第1粘接层31；以及设置在第1绝缘层21中的与配线层22相反侧的面，且具有十点平均粗糙度Rz在1μm～5μm的范围内的粗面度的第1粗面部211。

技术领域

本发明涉及柔性印刷基板以及柔性印刷基板的制造方法。

背景技术

近年来，进行多种多样活动的机器人登场等，机器人的发展变得显著。此外，能够佩戴于人体、衣服的可穿戴电子设备也以各种设备进行开发、实用化。这些机器人、可穿戴电子设备中，多数使用电力供给用、电气信号传输用的电线，但一般而言电线为以铜线作为芯，将其外周用绝缘体被覆的结构，因此电线本身几乎没有伸缩性。因此，例如机器人等中，为了不妨碍其关节的活动等，需要使电线长度具有富余，这成为针对小型、轻量化等的设计上、实用上的障碍。

特别是，在最先进的人形机型机器人、佩戴于人体而辅助肌肉力量的力量辅助装置等的用途中，多数配线有用于经由多自由度关节而操纵末端的电动机的电线、用于传输来自配置于末端的各种传感器的电气信号的电线。而且，为了提高多自由度关节中的这些配线的自由度，对能够伸缩地构成的电线的要求提高。

另一方面，近年来，作为产业用机器人而大量使用手臂机器人。这种手臂机器人中，根据安装在机器人手臂的前端侧的末端执行器(相当于人体中提到的手)、机器人手臂的关节部的驱动方式，从机器人手臂的根源侧向着前端侧，除电缆以外，有时需要配线气压施加用的通气软管、液压软管。在将这样的电缆、软管类配线于关节部的情况下，有可能发生电缆的弯折、断线。因此，采用将电缆、软管类在与机器人手臂类的关节部相比靠基端的位置暂时伸出到外侧，在关节部的外侧空间配置电缆，在与关节部相比靠前端的位置再次导入到手臂内这样的配线方法。然而，在机器人手臂的外侧空间配置电缆的方法中，在机器人手臂的关节部周围需要用于使电缆松弛的空间。

此外，例如在专利文献1中，公开了在机器人手臂的关节部中的关节旋转中心位置设置支持棒，在该支持棒上卷绕电缆，将该预先卷有电缆的支持棒收纳在机器人手臂的内部，从而防止电缆的弯折、断线的结构。然而，有可能产生由另行设置支持棒引起的重量增加所导致的功能降低(动作速度、精度等)。为了弥补该功能降低，也有使用规格高的电动机等、或增加必要构件的情况，但在该情况下，制造成本会增加。进一步电缆的收纳部的结构变得复杂，因此有机器人手臂组装时的电缆的配线、因为维护等而分解并取出电缆进行交换时变得非常复杂这样的问题。因此，在机器人手臂中，对可以避免这样的问题的能够伸缩的电气传输构件的要求也提高。

作为与对这样的电气传输构件的要求对应的柔性印刷基板，有例如专利文献2、专利文献3中公开的那样的柔性印刷基板。专利文献2和专利文献3中，公开了成型加工成右向和左向弯曲的形状部分交替配置的、所谓褶形状的能够伸缩的柔性印刷基板和成型方法。上述专利文献2、3中公开的柔性印刷基板，作为基材膜使用了LCP(液晶聚合物，LiquidCrystal Polymer)等热塑性树脂。然后，在与该树脂的软化温度相比低数十℃～100℃左右的温度，加热30分钟～60分钟，从而以成为与成型模大致相同形状的方式成型。

另外，对于专利文献2和专利文献3的公开内容进行说明，在专利文献2中，通过在前端设置形成了所希望的R的板状的多个模具，对柔性印刷基板施加一定的张力，同时使模具移动而向柔性印刷基板按压，从而成为多个弯曲部分形成于柔性基板的状态。在该状态下，通过对柔性印刷基板进行加热，可以成型具有多个弯曲部分的柔性印刷基板。