[发明专利]一种三维模型建立方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术，特别涉及一种机器人三维模型建立方法、装置及电子设备。

背景技术

云端机器人是将认知系统放在云里，身体、驱动、传感器放在机器人本体上，通过移动通信将二者连接起来的智能机器人；云端机器人是智能仿人机器人发展的方向。

在现有技术中，对机器人外形的建模愈发重要。一方面机器人能够通过自身3D(3-Dimensions，三维)模型获取自身空间姿态等信息、帮助提高稳定性或提高避障、防碰撞的精确性；另一方面，在需要多机器人联合工作的场景中，主机器人或主设备可根据其他机器人的3D模型，判断是否可进行联合工作或者确定联合工作中如何分工等等。

以防碰撞场景为例，很多机器人已经具备多自由度的运动能力。然而，大多数机器人的每个自由度依然各自分立运动，缺乏相互的关联判断，从而导致在运动中，尤其是机器人外壳有变化或者有额外负重后，机器人的各个自由度在执行运动时可能会发生碰撞，比如手打到腿，手打到身体，或者手部攥拳攥不上等等。

为解决上述问题，现有技术中采用以下方案：机器人提供3D模型的设置接口，由维护人员根据机器人的当前外形设置该机器人的3D模型，并将该3D模型存储至机器人的控制模块中保存，然后机器人基于该3D模型动态地对机器人各自由度的动作进行控制，以使得机器人可以避开障碍，或者可以避免各自由度上的碰撞。

现有技术的不足主要在于：需要由维护人员通过接口设置机器人的三维模型，不能自动完成三维模型建立。

发明内容

本发明实施例提出了三维模型的建立方法和装置，能够自动为机器人等设备建立三维模型。

在一个方面，本发明实施例提供了一种三维模型建立方法，其特征在于，所述方法包括：

确定辅助建模设备；

向所述辅助建模设备发送辅助建模请求，所述辅助建模请求包括待建模设备的识别信息；

接收来自所述辅助建模设备根据所述辅助建模请求反馈的三维模型信息；根据所述三维模型信息，获得待建模设备的三维模型。

优选的，在所述确定辅助建模设备之前，还包括：

确定所述待建模设备满足建模条件；

当满足如下任一条件时，确定所述待建模设备满足建模条件：

设备初始化时；或者，

检测到待建模设备自身重量变化超过预设阈值；或者，

达到预设建模时间。

优选的，所述确定辅助建模设备，包括：

获取待建模设备预设范围内其他设备的建模能力信息；

所述建模能力信息包括建模数据获取能力信息，或者所述建模能力信息包括建模数据获取能力信息和建模执行能力信息；

根据所述建模能力信息，确定辅助建模设备。

优选的，所述建模数据获取能力信息为图像数据获取能力信息，所述图像数据获取能力信息包括：能否获取图像信息、图像获取方式、图像获取类型、图像获取距离范围、图像获取精度，和图像获取角度中的一种或几种的组合；

和/或，所述其他设备的建模执行能力信息包括：移动速度、移动范围、路况适应能力、位置、任务情况和通信能力中的一种或几种的组合。

优选的，所述获取待建模设备预设范围内其他设备的建模能力信息，包括：

通过视觉识别、与所述其他设备建立连接或者与服务器通信的方式，获取预设范围内其他设备的识别信息，根据所述其他设备的识别信息，获取待建模设备预设范围内其他设备的建模能力信息。

优选的，所述确定辅助建模设备，包括：

向服务器发送辅助建模设备确定请求，所述辅助建模设备确定请求包括待建模设备的识别信息；

接收来自所述服务器根据所述辅助建模设备确定请求反馈的辅助建模设备的识别信息，确定所述辅助建模设备。

优选的，所述辅助建模设备确定请求，还包括：

待建模设备的位置信息、转动能力信息、移动能力信息、建模时间信息、建模紧急程度信息或者通信能力信息中的一种或几种的组合。

优选的，所述辅助建模请求，包括：

待建模设备的位置信息、转动能力信息、移动能力信息、建模时间信息、建模紧急程度信息或者通信能力信息中的一种或几种的组合。

优选的，在所述接收来自所述辅助建模设备根据所述辅助建模请求反馈的三维模型信息之前，还包括：

接收来自所述辅助建模设备根据所述辅助建模请求反馈的建模动作指令；

根据所述建模动作指令，执行建模动作。

优选的，所述建模动作，包括下列一种或几种：