[发明专利]轮式装载机

权利要求书

1.一种轮式装载机，具有工作装置，该工作装置具备大臂和安装在所述大臂上的挖掘/装载用的铲斗，所述轮式装载机的特征在于，具备：

作业状态检测机构，其检测所述轮式装载机的作业状态；

目标设定机构，其根据所述作业状态检测机构所检测到的所述作业状态，设定所述工作装置的目标位置及所述轮式装载机的移动距离之间的关系；

移动距离检测机构，其检测所述轮式装载机的移动距离；

工作装置控制机构，其使所述大臂及所述铲斗移动到根据所述移动距离检测机构所检测到的移动距离而求出的所述工作装置的目标位置，

所述作业状态检测机构具备：

载荷判别机构，其判别所述铲斗中是否装载有载荷；

前进后退判别机构，其判别所述轮式装载机的前进及后退；

在利用所述载荷判别机构判别为处于有载状态、并且、利用所述前进后退判别机构判别为前进的情况下，检测所述作业状态为有载前进状态，

所述目标设定机构根据所述有载前进状态，设定所述工作装置的目标位置及所述轮式装载机的移动距离之间的关系，

所述工作装置控制机构在所述作业状态为所述有载前进状态的情况下，使所述大臂及所述铲斗移动到根据所述移动距离检测机构所检测到的移动距离而求出的所述工作装置的目标位置，

所述目标设定机构设定所述有载前进状态下的目标移动距离即距离L2、没有达到所述距离L2的第一中间距离、在所述第一中间距离以上且没有达到所述距离L2的第二中间距离，

在移动距离没有达到所述第一中间距离的情况下，

设定所述大臂成为水平的大臂角度，作为与所述有载前进状态对应的所述大臂的目标位置，

设定将所述铲斗维持在倾斜位置的铲斗缸长度，作为与所述有载前进状态对应的所述铲斗的目标位置，

在移动距离在所述第一中间距离以上、并且、没有达到所述第二中间距离的情况下，

从移动了所述第一中间距离的时刻的大臂角度到移动了所述第二中间距离的时刻的达到预先设定的提升定位位置的大臂角度，与移动距离成比例地设定大臂角度，作为与所述有载前进状态对应的所述大臂的目标位置，

设定与所述大臂角度连动而将所述铲斗维持在倾斜位置的铲斗缸长度，作为与所述有载前进状态对应的所述铲斗的目标位置，

在移动距离在所述第二中间距离以上、并且、在所述距离L2以下的情况下，

设定所述提升定位位置的大臂角度，作为与所述有载前进状态对应的所述大臂的目标位置，

设定将所述铲斗维持在倾斜位置的铲斗缸长度，作为与所述有载前进状态对应的所述铲斗的目标位置。

2.根据权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，

所述作业状态检测机构

在利用所述载荷判别机构判别为有载状态、并且、利用所述前进后退判别机构判别为后退的情况下，检测出所述作业状态为有载后退状态，

所述目标设定机构根据所述有载后退状态，设定所述工作装置的目标位置及所述轮式装载机的移动距离之间的关系，

所述工作装置控制机构在所述作业状态为所述有载后退状态的情况下，使所述大臂及所述铲斗移动到根据所述移动距离检测机构所检测到的移动距离而求出的所述工作装置的目标位置。

3.根据权利要求2所述的轮式装载机，其特征在于，

所述目标设定机构从所述有载后退状态的移动开始时的大臂角度到所述轮式装载机移动距离L1时所述大臂成为水平的大臂角度，与移动距离成比例地设定大臂角度，作为与所述有载后退状态对应的所述大臂的目标位置，

设定与所述大臂角度连动而将所述铲斗维持在倾斜位置的铲斗缸长度，作为与所述有载后退状态对应的所述铲斗的目标位置。