[发明专利]生成三维点云的方法、装置、计算机系统和移动设备

权利要求书

1.一种生成三维点云的方法，其特征在于，包括：

通过多种传感器获取多种图像数据源；

根据所述多种图像数据源进行融合处理，得到三维点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种传感器包括深度相机、双目相机、单目相机以及位置角度传感器中的至少两种。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多种图像数据源进行融合处理，包括：

对所述多种图像数据源中的多种深度数据源进行融合处理，得到所述三维点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述多种图像数据源中的多种深度数据源进行融合处理，包括：

根据所述多种深度数据源，进行点匹配和筛选操作。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多种图像数据源进行融合处理，包括：

根据所述多种图像数据源中的第一图像数据源，确定对所述多种图像数据源中的第二图像数据源进行处理的初始参数；

根据所述初始参数处理所述第二图像数据源。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一图像数据源为深度相机获取的图像数据源，所述第二图像数据源为双目相机获取的图像数据源；

所述根据所述多种图像数据源中的第一图像数据源，确定对所述多种图像数据源中的第二图像数据源进行处理的初始参数，包括：

根据所述深度相机获取的图像数据源，确定对所述双目相机获取的图像数据源进行处理的初始特征点对应关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度相机获取的图像数据源，确定对所述双目相机获取的图像数据源进行处理的初始特征点对应关系，包括：

根据所述深度相机获取的图像数据源，确定特征点的深度；

根据所述特征点的深度确定所述特征点对于所述双目相机的视差；

根据所述特征点对于所述双目相机的视差，确定所述初始特征点对应关系。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始参数处理所述第二图像数据源，包括：

根据所述初始特征点对应关系，确定所述双目相机同时获取的两张图像的特征点的对应关系；

根据所述两张图像的特征点的对应关系，确定视差信息；

根据所述视差信息，确定深度信息；

根据所述深度信息，生成所述三维点云。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一图像数据源为相机位置和姿态数据源，所述第二图像数据源为深度数据源；

所述根据所述多种图像数据源中的第一图像数据源，确定对所述多种图像数据源中的第二图像数据源进行处理的初始参数，包括：

根据所述相机位置和姿态数据源，确定对所述深度数据源进行融合处理的初始相机位置和姿态。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始参数处理所述第二图像数据源，包括：

根据所述初始相机位置和姿态，确定所述深度数据源中的深度数据对应的相机位置和姿态；

根据确定的相机位置和姿态，对所述深度数据源中的深度数据进行融合，得到所述三维点云。

11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一图像数据源为相机位置和姿态数据源，所述第二图像数据源为单目相机获取的图像数据源；

所述根据所述多种图像数据源中的第一图像数据源，确定对所述多种图像数据源中的第二图像数据源进行处理的初始参数，包括：

根据所述相机位置和姿态数据源，确定对所述单目相机获取的图像数据源进行点云建模的初始相机位置和姿态。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始参数处理所述第二图像数据源，包括：

根据所述初始相机位置和姿态，利用所述单目相机获取的图像数据源建立点云模型。

13.一种计算机系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机可执行指令；

处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行根据权利要求1至12中任一项所述的方法中的操作。