[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆的控制系统，所述作业车辆具有工作装置，所述作业车辆的控制系统的特征在于，具有：

距离取得部，其取得表示作业对象的目标形状的设计地形与所述工作装置之间的距离；

作业形式判定部，其判定是否满足表示所述工作装置的作业为整地作业的整地判定条件，以及是否满足表示所述工作装置的作业为碾压作业的碾压判定条件；

控制确定部，其在满足所述整地判定条件时，确定执行控制所述工作装置的整地控制，以使得所述工作装置沿着所述设计地形移动，在满足所述碾压判定条件时，根据所述工作装置与所述设计地形之间的距离，确定执行限制朝向所述设计地形的所述工作装置的速度的碾压控制；

所述控制确定部在所述碾压控制的执行中满足所述整地判定条件时，维持所述碾压控制。

2.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制确定部在所述整地控制的执行中满足所述碾压判定条件时，解除所述整地控制。

3.如权利要求1或2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制确定部在所述整地控制的执行中满足所述碾压判定条件时，解除所述整地控制，执行所述碾压控制。

4.如权利要求1或2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述作业形式判定部取得来自用于操作所述工作装置的操作部件的操作信号，并基于所述操作部件的操作内容，判定是否满足所述整地判定条件以及是否满足所述碾压判定条件。

5.如权利要求1或2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述工作装置具有：大臂、安装于所述大臂的前端的小臂、安装于所述小臂的前端的作业工具，

所述整地判定条件包括所述小臂的操作。

6.如权利要求5所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述碾压判定条件包括所述大臂的操作。

7.如权利要求1或2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述碾压判定条件包括第一碾压条件和第二碾压条件，

所述控制确定部在满足所述第一碾压条件时，开始所述碾压控制，

所述控制确定部在仅满足所述第一碾压条件与所述第二碾压条件中的所述第一碾压条件时，在满足所述整地判定条件的情况下，向所述整地控制移动，

所述控制确定部在接着所述第一碾压条件而满足所述第二碾压条件时，在满足所述整地判定条件的情况下，维持所述碾压控制。

8.如权利要求5所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述碾压判定条件包括第一碾压条件和第二碾压条件，

所述控制确定部在满足所述第一碾压条件时，开始所述碾压控制，

所述控制确定部在仅满足所述第一碾压条件与所述第二碾压条件中的所述第一碾压条件时，在满足所述整地判定条件的情况下，向所述整地控制移动，

所述控制确定部在接着所述第一碾压条件而满足所述第二碾压条件时，在满足所述整地判定条件的情况下，维持所述碾压控制。

9.如权利要求8所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述第一碾压条件包括所述大臂向规定方向的操作，

所述第二碾压条件包括所述大臂向与所述规定方向相反方向的操作。