[实用新型]一种农业喷药机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于农业机器人技术领域，具体涉及一种农业喷药机器人。

背景技术

现代农业的产生和发展，大幅度提高了农业劳动生产率和土地生产率，使农业生产和农村面貌发生了重大变化。而随着工业化的不断发展，农村剩余劳动力发生大量转移，加上现阶段我国人口面临老龄化问题日益严重，促使农业劳动力短缺。

农业喷药是一个工作量大、需要大量劳动力、劳动强度高的农业生产活动，采用人工完成存在以下不利因素：1)药物对人体有害，会引起人体潜在的病变危害；2)喷药效率低，人工喷药不仅消耗体力，更耽误时间；3)药物利用率低，人工喷药会造成喷药不均匀、药物滴漏等问题，导致药物浪费。

随着农业现代化的推进，逐渐诞生了农业喷药机器人，改善了人工喷药工作效率低、喷药不均匀等缺点。农田作业环境的复杂多变性特征决定了农业机器人与工业机器人结构不同。农田路面情况较为复杂，存在地面凹凸不平，土壤坚实度不均等问题，机器人移动平台在导航运动过程中，在行驶到坡度起伏较大的地方，容易出现偏离设定的方向，没办法按照原来设定的方向运动，从而影响了正常的喷药作业，不仅降低作业效率，还会影响作业质量，导致农药的利用率降低，农药浪费大。

中国实用新型专利CN205387691U公开了一种喷药式除草机器人，包括 车体、储药箱、机械臂、喷嘴、喷灌和泵，所述车体起承载作用，底部设置有用于行走的车轮。该喷药式除草机器人如果遇到坡度起伏大的地方或其他障碍物方向发生偏移时，影响了正常的喷药作业，造成作业效率和作业质量低、农药浪费大。

中国实用新型专利CN204762974U公开了一种智能农业施药机器人，包括传动机构、施药装置和无线控制室，无线控制室位于施药装置下方，无线控制室和传动机构之间设置有转向机构，施药装置包括溶液箱、药泵、搅拌器、喷药机构、旋转盘和伸缩装置，药泵设置在溶液箱内部的边侧，搅拌器安装在溶液箱内部的底部中心上，旋转盘安装在溶液箱的顶部，伸缩装置与旋转盘固定连接，喷药机构设置有四组，喷药机构分别安装在溶液箱的两侧和伸缩装置的两侧。该机器人如果遇到坡度起伏大的地方或其他障碍物方向发生偏移时，工作人员若不能及时发现，则降低作业效率和作业质量，造成农药浪费。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的农业喷药机器人运行过程中方向偏移不能及时发现，造成作业效率低、质量低、农药浪费大等问题，本实用新型提供了一种农业喷药机器人。本实用新型要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

一种农业喷药机器人，包括移动平台、喷药装置和无线控制室，所述喷药装置和无线控制室安装在所述移动平台的上方，所述无线控制室通过信号导线控制连接移动平台和喷药装置，所述移动平台，包括平台主体、转向结构、行走结构和行走报警装置，所述转向结构设置在所述平台主体前端的中间位置，所述行走报警装置设置在所述平台主体的上方，所述行 走结构设置在所述平台主体的下方；

所述行走报警装置包括控制器、信号接收器、A/D转换模块、警示模块、电源模块，所述控制器通过数据线路分别与信号接收器、A/D转换模块、警示模块、电源模块进行数据传输连接，所述电源模块包括太阳能电池板和蓄电池，所述蓄电池和太阳能电池板连接，所述警示模块包括蜂鸣器和指示灯，所述指示灯包括电源指示灯和工作指示灯，所述控制器上设置有按键组，所述按键组包括总开关和用于开、关蜂鸣器的按键开关；

所述行走结构包括车轮、减速器、电机、横轴，所述平台主体固定安装在前后两根横轴上，所述横轴两端分别固定连接电机外部，所述电机与所述减速器的输入轴联结，所述减速器的输出轴与车轮主轴连接；

所述转向结构包括固定在所述平台主体上的管柱、换向器、转向电机和电动助力转向系统，所述换向器与所述管柱固定连接，所述转向电机的驱动轴与所述换向器输入轴连接，所述换向器输入轴通过联轴器还连接有设在管柱端部的方向盘，所述换向器的输出轴与所述电动助力转向系统联结；

所述喷药装置包括药液箱、液压泵、搅拌器和喷嘴，所述液压泵设置在所述药液箱的上方，所述药液箱的输出管与液压泵的输入管连接，所述液压泵的输出端连接有导管，所述导管上设置有喷嘴，所述喷嘴均匀分布在所述药液箱的左右侧壁和后壁，所述搅拌器安装在所述药液箱内部的底部中心上，所述药液箱的上方设置有进水口和进药口，所述进水口和进药口上设置有盖子，所述进水口和进药口处均设置有过滤网，所述药液箱后壁的下部设置有排药液口，所述排药液口上设置有水阀。