[实用新型]一种搭载滑轨式机械臂的爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种搭载滑轨式机械臂的爬壁机器人，其能够应用于工业机器人等领域。

背景技术

爬壁机器人因其具有可携带作业工具在壁面上吸附爬行，并协助或取代人类完成各种极限作业的特点，自二十世纪六十年代问世以来,一直受到世界各国的广泛关注。随着我国老龄化人口的增多，劳动力成本逐年增加。核工业、石化企业、建筑行业、消防部门、修造船等领域的日常维护和清理作业具有危险系数高、劳动强度大的、且操作人员易患职业病的行业特点，从事这类行业的人数在逐渐减少。面对这一社会现实性问题，开发普及能满足多种作业需求的爬壁机器人就变得极其重要。

经专利检索，发现申请号为：CN200710113254.4的专利涉及一种用于船舶船舱修造的特种除锈喷漆机器人。该爬壁机器人未配备壁面吸附装置，其仅仅局限于对水平面或壁面较矮处的除锈与喷漆，不能实现对较高壁面以及顶面的清理作业，功能较单一。该除锈喷漆机器人将除锈和喷漆喷头设备固定在导轨支架上，自由度较多虽然较灵活但是除锈反作用力很大，零部件刚度受力不足，容易造成倾覆，可靠性欠佳。其次其未搭载测距模块，当需要调节喷漆高度和除锈高度时需要手动调节，且手动调节存在误差。再有其未搭载图像采集装置，当机器人工作在危险环境时，操作人员不能根据采集回来的图像实现远程精确控制。

发明内容

针对上述技术的不足，本实用新型涉及一种搭载滑轨式机械臂的爬壁机器人，其采用永磁吸附方式，四轮四驱运动方式，其搭载的四自由度机械臂采用电机配合滑轨运动形式，易控制且工作空间大。该装置还搭载图像采集设备和测距仪能实现对机器人的远程精确操作。

一种搭载滑轨式机械臂的爬壁机器人，由移动车体1和滑轨式机械臂2组成，所述移动车体1由两个相互独立的车体模块和四组结构相同的轮式永磁吸附单元310与320、330与340组成，所述两个相互独立的车体模块分为左车体模块和右车体模块，二者结构基本相同，且外形与内部结构均以二者连接平面为中心呈对称布置，其中左车体模块由左车箱体内的左车箱体驱动电机113通过左车箱体电机驱动器、左车箱体减速器112与左车箱体前输出轴连接，左车箱体前输出轴通过左车箱体同步带108、左车箱体同步带轮119与121、左车箱体后输出轴115连接构成。

一种搭载滑轨式机械臂的爬壁机器人，所述左车箱体包含左车箱体上盖板、左车箱体外侧盖板、左车箱体底部盖板、左车箱体内侧盖板、左车箱体前端盖板、左车箱体后端尾部盖板、左车箱体外侧把手111、左车箱体后端尾部把手116、左车箱体前端把手、左车箱体驱动电机与减速器支撑件110、左车箱体减速器固定支座107、左车箱体电机驱动器固定支架、左前端盖109、左后端盖114、定位块阴120、定位块阳122，所述左车箱体外侧盖板、左车箱体底部盖板、左车箱体前端盖板、左车箱体后端尾部盖板、左车箱体外侧把手111、左车箱体后端尾部把手116、左车箱体前端把手分别布置在左车箱体四周相应位置，构成一个整体半封闭式结构；并且将左车箱体上盖板和左车箱体内侧盖板经螺钉固定在左车箱体上端面和内侧端面上，左车箱体上盖板右下角位置竖直排列有机械与电气相隔离的四个大小不同的防水防爆插头孔；

所述左车箱体驱动电机与减速器支撑件110经螺钉固定在左车箱体内部，构成一种笼形结构，将驱动电机113与减速器112放置于笼子内部，不仅能稳定的支撑驱动电机与减速器还能提高车体抗拉与抗压强度；

左车箱体电机驱动器固定支架经螺钉固定在左车箱体底盘内部侧面凸出部位，左车箱体电机驱动器经螺钉固定安装于左车箱体电机驱动器固定支架上；

所述左车箱体减速器固定支座107上端经螺钉固定在左车箱体减速器固定法兰上，底端经螺钉固定在左车箱体驱动电机与减速器支撑件110上，实现左车箱体减速器的固定与定位；所述左前端盖109位于左车箱体前输出轴与左车箱体侧盖板相接触的外侧位置，左后端盖114位于左车箱体后输出轴115与左车箱体侧盖板相接触的外侧位置，左前端盖109和左后端盖114分别与输出轴相接触部位采用动静双密封，从而实现将左车箱体内部和左车箱体外部环境隔离开。