[实用新型]一种固态多线测距装置

权利要求书

1.一种固态多线测距装置，包括发射光模块、测距模块、图像传感器及分光镜，其特征在于，

所述发射光模块发出红外探测光，所述红外探测光射向环境中，遇到被测物体被反射；

由被测物体反射的红外探测光和环境可见光入射到分光镜上，所述分光镜将红外探测光与环境可见光分离；

所述测距模块接收被分光镜透过或者反射的红外探测光，基于飞行时间法，得到所述测距装置与被测物体之间的距离，和/或所述测距模块得到所接收到的红外探测光强度；

所述图像传感器接收被分光镜反射或者透过的环境可见光，得到被测物体的影像色彩信息。

2.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述分光镜透过红外探测光并反射环境可见光，或者所述分光镜反射红外探测光并透过环境可见光。

3.一种固态多线测距装置，包括发射光模块、测距模块、图像传感器，其特征在于，

所述发射光模块发出红外探测光，所述红外探测光射向环境中，遇到被测物体被反射；

由被测物体反射的红外探测光入射到测距模块上，测距模块基于飞行时间法，得到所述测距装置与被测物体之间的距离，和/或所述测距模块得到所接收到的红外探测光强度；

所述图像传感器接收由被测物体反射的环境可见光，得到被测物体的影像色彩信息。

4.根据权利要求1或2所述的测距装置，其特征在于，测距模块的光轴与图像传感器的光轴垂直设置，测距模块、图像传感器分别于分光镜呈45度夹角设置。

5.根据权利要求1-3之一所述的测距装置，其特征在于，测距模块的光轴与图像传感器的光轴非垂直设置。

6.根据权利要求1-3之一所述的测距装置，其特征在于，所述发射光模块具有红外发射光源，所述红外发射光源为激光光源或者为LED光源。

7.根据权利要求6所述的测距装置，其特征在于，所述光源的个数为1、2、4、6、8或10个。

8.根据权利要求1-3之一所述的测距装置，其特征在于，所述测距模块具有光电传感器，所述光电传感器将接收到的红外探测光转换为电信号。

9.根据权利要求8所述的测距装置，其特征在于，所述光电传感器为CMOS传感器、CCD传感器、雪崩二极管、光电倍增管或者光电二极管。

10.根据权利要求8所述的测距装置，其特征在于，所述光电传感器为由M行N列个光电传感器单元所组成的一块面阵光电传感器。

11.根据权利要求1-3之一所述的测距装置，其特征在于，所述发射光模块所发射的红外探测光光路上，设置有发射光会聚透镜，所述发射光会聚透镜将从发射光模块发出的红外探测光会聚。

12.根据权利要求11所述的测距装置，其特征在于，所述会聚透镜为TIR透镜、凸透镜、或双凸透镜。

13.根据权利要求1-3之一所述的测距装置，其特征在于，在测距模块和/或图像传感器的接收光光路上，设置有接收光会聚透镜，所述接收光会聚透镜将由被测物体反射的红外探测光会聚。

14.根据权利要求13所述的测距装置，其特征在于，所述接收光会聚透镜为成像镜头。

15.根据权利要求1-3之一所述的测距装置，其特征在于，所述测距装置用于移动机器人、扫地机器人、无人机或无人驾驶汽车中对周围环境的扫描探测。