[实用新型]侧扫声纳水下高精度定位系统

权利要求书

1.一种侧扫声纳水下高精度定位系统，其特征在于：包括测量船、拖鱼和超短基线定位模块，所述测量船上设有GPS单元和控制单元，所述控制单元分别连接所述GPS单元和超短基线定位模块；

所述超短基线定位模块用以确定所述拖鱼或其上特定部件相对于所述测量船的相对三维位置坐标；

所述控制单元用以：

利用所述GPS单元确定所述测量船的位置坐标；

依据所述相对三维位置坐标和测量船的位置坐标，对所述拖鱼进行定位，得到定位信息。

2.如权利要求1所述的侧扫声纳水下高精度定位系统，其特征在于：所述超短基线定位模块包括设于所述测量船的发射接收单元以及设于所述拖鱼上的水下应答信标；

所述发射接收单元与水下应答信标通讯，进而：

所述发射接收单元用以：

发出声波信号，并接收所述水下应答信标反馈的回声信号；

通过所述回声信号确定所述水下应答信标相对所述发射接收单元的斜距值，进而得到所述水下应答信标相对于所述发射接收单元的所述相对三维坐标位置；

所述控制单元还用以：

依据所述相对三维坐标位置和测量船的位置坐标，确定所述水下应答信标的位置，进而对所述拖鱼进行定位，得到定位信息。

3.如权利要求2所述的侧扫声纳水下高精度定位系统，其特征在于：所述发射接收单元包括声波发射模块、声波接收模块，分别用以发射声波至所述水下定位信标，以及接收自所述水下定位信标反馈而来的回声信号。

4.如权利要求2或3所述的侧扫声纳水下高精度定位系统，其特征在于：所述发射接收单元还包括用以确定自身方向信息的磁罗盘和确定自身姿态信息的姿态传感器，所述水下应答信标相对于所述发射接收单元的相对三维坐标位置依据所述自身方向信息、自身姿态信息以及所述斜距值得到。

5.如权利要求1所述的侧扫声纳水下高精度定位系统，其特征在于：所述水下应答信标设于所述拖鱼的中心位置。

6.如权利要求5所述的侧扫声纳水下高精度定位系统，其特征在于：所述拖鱼上设有连杆结构，所述测量船与连杆结构之间通过拖缆连接，且使得所述水下应答信标能够绕所述拖鱼的中心转动，其中，转动角度不超出预设值的范围。