[实用新型]一种服务型机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种服务型机器人。

背景技术

服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它的应用范围很广，可以从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。

针对展厅产品展示的应用场景，传统的展示方法是通过纸质宣传单、宣传册或者通过荧幕播放宣传片来实现，缺乏互动性；如果想要对产品有更多的了解，除了通过咨询现场人员的途径外，没有其他有效途径可以获取信息。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种服务型机器人，能够通过人机交互系统与机器人产生互动，获取更多产品信息；机器人可以进行移动，在设定范围内来回运动，满足产品宣传需求；机械臂可以进行简单的摇臂运动，使操作者更好的操作，并且可以通过改变执行末端结构来实现多种功能。

本实用新型公开了一种服务型机器人，包括两组机械臂机构、行走机构、人机交流机构、用于连接各机构的躯干机构和用于供电的电源机构；

躯干机构为一中空外壳，两相对侧面开有供机械臂机构伸出的安装孔；

机械臂机构包括连接件、可绕自身一端旋转的摇臂、可绕自身一端旋转的执行末端、驱动摇臂旋转的摇臂驱动装置、驱动执行末端旋转的执行驱动装置；

摇臂驱动装置的固定端位于躯干机构内部，活动端穿过所述安装孔伸出躯干机构；连接件一端固定在躯干机构的内部，另一端固定有摇臂驱动装置的固定端；摇臂一端与摇臂驱动装置的活动端连接，另一端与执行驱动装置的固定端连接；执行驱动装置的活动端与执行末端连接；

行走机构安装在躯干机构的下方；

人机交流机构包括麦克风、喇叭、触摸屏、摄像头、红外感应器和电路板；麦克风、喇叭、触摸屏、摄像头布置在所述躯干机构的正面，布置有信息处理模块的中央处理电路板安装在躯干机构内部，机械臂机构、红外感应器、摄像头、麦克风、喇叭、触摸屏幕分别与信息处理模块连接；

电池模块安装在躯干机构内部，分别与机械臂机构、行走机构、人机交流机构连接。

优选的实施方式，摇臂驱动装置包括摇臂伺服电机和谐波传动减速器，所述连接件为具有两个相互垂直侧板的L型连接件，L型连接件一侧板固定在所述躯干机构内，另一侧板固定有摇臂伺服电机本体；谐波传动减速器的刚性齿轮固定在L型连接器摇臂伺服电机固定面的相对面上；摇臂伺服电机转轴穿过 L型连接件，与谐波传动减速器的波发生器内孔连接；摇臂谐波传动减速器的柔性齿轮固定在摇臂的根部端上。

优选的实施方式，执行驱动装置包括执行伺服电机，执行伺服电机本体固定在执行末端上，转轴与摇臂末端连接固定。

优选的实施方式，行走机构为三轮机构，其中包括两组主动轮装置和一组万向轮装置，所述主动轮装置包括移动伺服电机和主动轮；万向轮装置包括万向节和从动轮；两组主动轮装置互相平行安装在躯干机构的下方；万向轮装置安装在躯干机构的下方，安装位置不在两组主动轮装置的主动轮连线上；所述主动轮、万向轮底面在同一水平面上。

优选的实施方式，在躯干机构的上方，还安装有仿真人体头部的头部外壳，所述喇叭、摄像头、红外感应器安装在头部外壳内。

优选的实施方式，麦克风安装在触摸屏幕内部，所述触摸屏幕安装在其中一组机械臂机构的执行末端上。

优选的实施方式，执行末端上安装有末端旋转臂，所述末端机械臂包括末端伺服电机、末端机械臂、末端连接件，末端伺服电机本体固定在执行末端上，末端机械臂根部端与伺服电机转轴连接，可绕末端机械臂外伸端末端转动的末端连接件安装在末端机械臂外伸端末端。

该服务型机器人具有移动、人机语音交互、触屏控制显示交互、展示产品等功能，适用于展厅使用场景，具有良好的互动性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型实施例的服务型机器人三维示意图；

图2是本实用新型实施例的躯干机构剖面视图；

图3是本实用新型实施例的摇臂机构三维示意图；

图4是本实用新型实施例的摇臂机构零件爆炸视图；

图5是本实用新型实施例的谐波减速传动器的示意图；

图6是本实用新型实施例的的移动机构透视正视图；