[实用新型]采样检测无人船的智能控制系统

权利要求书

1.采样检测无人船的智能控制系统，其特征在于：包括船载控制器和分别与船载控制器连接的电源管理单元、路线规划单元、运行数据采集单元、环境探测单元、电机驱动单元、舵机控制单元、控制中心，控制中心与船载控制器远程通讯连接，电源管理单元内嵌电量智能管理模块；所述船载控制器包括依次连接的控制芯片、模式切换模块、执行模块，控制芯片还与数据处理模块、远程通讯模块依次连接；所述模式切换模块包括模式切换开关和分别连接于输出端的自动操作模块、人工操作模块，模式切换开关的输入端与控制芯片连接，自动操作模块、人工操作模块的输出端分别与执行模块连接。

2.根据权利要求1所述的采样检测无人船的智能控制系统，其特征在于：所述路线规划单元包括内嵌差分系统的GPS导航模块；所述运行数据采集单元包括分别与GPS导航模块连接的定位器、速度检测仪和电子陀螺仪。

3.根据权利要求2所述的采样检测无人船的智能控制系统，其特征在于：所述速度检测仪为主要由光栅盘和光电检测装置组成的光电编码器。

4.根据权利要求1所述的采样检测无人船的智能控制系统，其特征在于：所述环境探测单元包括声纳探测仪、雷达探测仪和主要由水面观测摄像头、水下观测摄像头组成的可视化观察装置。

5.根据权利要求1所述的采样检测无人船的智能控制系统，其特征在于：所述电机驱动单元包括双电路切换开关和分别与双电路切换开关连接的前进电路、后退电路。

6.根据权利要求1所述的采样检测无人船的智能控制系统，其特征在于：所述舵机控制单元包括舵机驱动电机（1）和分别与舵机驱动电机（1）连接的舵机控制电路、船舵转向装置；所述船舵转向装置包括与舵机驱动电机（1）同轴设置的行星轮组，行星轮组主要由同轴套设且相互啮合的内齿行星轮（2）、外齿行星轮（3）组成，内齿行星轮（3）与船橹（4）固定连接为一体。

7.根据权利要求1-6任一项所述的采样检测无人船的智能控制系统，其特征在于：还包括与船载控制器连接的清障控制单元；所述清障控制单元包括与执行模块连接的清障驱动电路、通过清障驱动电路控制的清障驱动电机和与清障驱动电机连接的清障臂。

8.根据权利要求7所述的采样检测无人船的智能控制系统，其特征在于：所述清障臂包括位于无人船前方且固定在无人船船体上的支撑架和安装在支撑架上由清障驱动电机驱动的切割轮。

9.根据权利要求1-6任一项所述的采样检测无人船的智能控制系统，其特征在于：还包括与船载控制器连接的紧急求救单元；所述紧急求救单元包括无线电波收发器和频闪信号灯。