[实用新型]一种机械手用抓手及机械手

权利要求书

1.一种机械手用抓手，其特征在于，包括固定在机械手上的第一夹合单元(1)、第二夹合单元(2)、旋转机构和张合驱动机构(3)；所述第一夹合单元(1)与第二夹合单元(2)上分别设有所述张合驱动机构(3)且所述第一夹合单元(1)与第二夹合单元(2)分别与所述张合驱动机构(3)铰接；所述旋转机构包括驱动机构(41)和与所述驱动机构(41)连接的传动部件(42)，所述传动部件(42)与所述第一夹合单元(1)和第二夹合单元(2)配合，用于驱动所述第一夹合单元(1)和第二夹合单元(2)旋转。

2.根据权利要求1所述的机械手用抓手，其特征在于，所述第一夹合单元(1)与第二夹合单元(2)分别为半圆形中空结构，所述第一夹合单元(1)与第二夹合单元(2)上的开口端相对设置且所述第一夹合单元(1)与第二夹合单元(2)固定连接。

3.根据权利要求2所述的机械手用抓手，其特征在于，所述第一夹合单元(1)与第二夹合单元(2)均包括用于夹取物件的夹取部(5)、以及与机械手臂相连的连接部(6)和设置于所述夹取部(5)和连接部(6)之间的固定板(7)；

所述张合驱动机构(3)的一端与所述夹取部(5)铰接，另一端与所述固定板(7)连接；

所述连接部(6)与所述传动部件(42)配合。

4.根据权利要求3所述的机械手用抓手，其特征在于，所述传动部件(42)为齿轮；所述连接部(6)上设有与所述传动部件(42)相适配的齿牙(62)。

5.根据权利要求4所述的机械手用抓手，其特征在于，所述齿牙在所述第一夹合单元(1)与第二夹合单元(2)的内壁上周向分布。

6.根据权利要求5所述的机械手用抓手，其特征在于，所述张合驱动机构(3)为气动弹簧。

7.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1-6任一所述的机械手用抓手，所述机械手用抓手上设有凸起(61)，所述凸起(61)与机械手上的凹槽相适配；

所述机械手上设置有位移传感器，用于检测所述机械手的位移。