[实用新型]一种模拟人行走的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种模拟人行走的机器人，即双足机器人。

背景技术

目前现在的双足机器人正在和人工智能，计算机，新材料等密切联系在一起。随着机构和控制复杂度的提高，其建模方法除了理论上的完善外，也越来越多的依靠许多有名的多体系统计算与仿真软件，并且机器人的结构优化也是越来越多。由于传统的轮式汽车与机器人的推进方式是通过车轮旋转与地面摩擦产生推进力，其只能在相对平整的路面下进行移动与运输，且在转弯时不具有灵活性。针对以上缺点，通过模仿生物的腿来进行驱动的机器人越来越多的被使用。已知一种八肢脚步行机，将动力经过机械传动、转换机构代动脚杆伸展收缩两个循环过程，推动机身向前一步一步的行走。但是，八肢脚步行机的每条腿不能进行单独控制和维持稳定，仍然不具有在复杂地形下的移动能力。另外，已知一种多足步行机器人，包括前中后足各两条，分两排并列分布在机架左右两侧，各足结构相同，由脚、小腿、大腿、髋部及驱动和传动装置构成。但是，该机器人需要六条腿进行移动，且大量使用齿轮、钢丝绳传动，不具有良好的控制性能。还已知一种六足楼梯攀爬轮椅，包括轮椅、3条椅前侧腿、3条椅背侧腿、电源控制器箱，通过大腿和小腿部分包含的由滚珠丝杠螺母机构实现的伸缩关节。但其包含的自由度有限，无法实现转弯，侧向斜坡下行走的功能。总而言之，现在的双足机器人主要存在行走的协调与平稳差，制造成本高等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种模拟人行走的机器人，其具有更佳的协调与平稳性能，且便于制造。

本实用新型通过如下技术方案实现：一种模拟人行走的机器人，所述模拟人行走的机器人包括头部腔体，第一腿部构件，用于驱动第一腿部构件的第一舵机，第二腿部构件，用于驱动第二腿部构件的第二舵机，第一脚部构件，用于驱动第一脚部构件的第三舵机，第二脚部构件，用于驱动第二腿部构件的第四舵机，以及驱动电池，其中，所述头部腔体内设置有平台支撑构件，所述第一舵机和所述第二舵机搁置在所述平台支撑构件上，所述第一腿部构件和所述第二腿部构件均呈倒U字形，所述第一脚部构件和所述第二脚部构件均呈平板状，所述第三舵机搁置在所述第一脚部构件上，所述第四舵机搁置在所述第二脚部构件上，所述第一腿部构件的上部与所述第一舵机的输出轴联接，所述第一腿部构件的下部与所述第三舵机的输出轴联接，所述第二腿部构件的上部与所述第二舵机的输出轴联接，所述第二腿部构件的下部与所述第四舵机的输出轴联接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述头部腔体为立体方块状。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一舵机和所述第二舵机位于所述头部腔体内部。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动电池位于所述平台支撑构件上，且所述驱动电池位于所述第一舵机和所述第二舵机之间。

作为上述技术方案的进一步改进，所述模拟人行走的机器人还包括超声波测距模块，所述超声波测距模块设置在所述头部腔体的上部前方，且所述超声波测距模块具有第一眼睛构件和第二眼睛构件，所述第一眼睛构件和所述第二眼睛构件分别伸出所述头部腔体。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的模拟人行走的机器人中，头部腔体内设置有平台支撑构件，第一舵机和第二舵机搁置在平台支撑构件上，第一腿部构件和第二腿部构件均呈倒U字形，第一脚部构件和第二脚部构件均呈平板状，第三舵机搁置在第一脚部构件上，第四舵机搁置在第二脚部构件上，第一腿部构件的上部与第一舵机的输出轴联接，第一腿部构件的下部与第三舵机的输出轴联接，第二腿部构件的上部与第二舵机的输出轴联接，第二腿部构件的下部与第四舵机的输出轴联接，第一舵机和第二舵机分别控制腿部的动作，第一舵机和第二舵机位于头部腔体内，第三舵机和第四舵机分别控制脚部的动作，第三舵机和第四舵机搁置在脚板(脚部构件)上，协调与平稳性能好。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个实施方式的模拟人行走的机器人的分解示意图；

图2是图1的模拟人行走的机器人的立体示意图；

图3是图1的模拟人行走的机器人的另一立体示意图；

图4是图1的模拟人行走的机器人的另一立体示意图；

图5是图1的模拟人行走的机器人的仰视示意图；