[实用新型]硅棒自动装卸机器人用装卸结构

说明书

技术领域

本实用新型属于光伏新能源设备领域，尤其是涉及硅棒自动装卸机器人用装卸结构。

背景技术

硅的单晶体是一种具有基本完整的点阵结构的晶体，是一种良好的半导材料，用于制造半导体器件、太阳能电池等，随着科技生产力的进步，其使用范围的使用量越来越高，占各种产品的比重逐渐增加，而目前所使用的各个领域的单晶硅，一般均是由较大的硅棒进行切割加工，切割成不同尺寸来应用到各个领域，而现有的在对硅棒进行加工时，均是通过人力进行搬运，放置在相应的存放架或加工设备上，由于硅棒的重量较大，且存放架较高，在上下搬运时难免会碰撞到架子，造成硅棒的损坏，产生浪费，而且在高的架子上上下人工搬运硅棒，浪费人力物力，且效率较低，不利于提高生产成本。针对此种情况，本实用新型提出了一种硅棒自动装卸机器人用装卸结构，通过简单的结构实现多自由度的调整以对硅棒进行装卸，方便快速的进行位置调整来通过滑动机构推动卡爪来对硅棒进行装卸，无需人工操作，节省了工作人员的工作时间，降低了工作人员的劳动强度，保证了硅棒装卸高效稳定的进行。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种硅棒自动装卸机器人用装卸结构，以简单的机构实现多自由度的调整以对硅棒进行快速省力的装卸，降低工作人员的劳动强度。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种硅棒自动装卸机器人用装卸结构，包括底座和置于其上固定连接的支架，包括悬臂和置于其上的第二滑动机构，所述悬臂两侧还设有对称的夹紧机构，所述悬臂为底部开口的U形架，所述悬臂的两侧壁对称设有多个均匀分布的第一导向凸轮和第二导向凸轮，所述第一导向凸轮的轴线与所述第二导向凸轮的轴线相互垂直，所述第二滑动机构包括第二电动机和与其同轴心配合的第二减速器，所述第二减速器的输出端通过同步带轮转动连接第二丝杠螺母副，所述第二丝杠螺母副的第二螺母底部固定卡爪，所述悬臂上还设有转动机构，所述转动机构分为第一转动机构和第二转动机构。

进一步的，所述第二丝杠螺母副的丝杠通过第二固定架设有同步编码器，所述第一导向凸轮的轴线水平且与所述第二螺母的滑动方向垂直，所述卡爪靠近支架的一侧设有水平放置的双向电缸，所述双向电缸的轴线垂直于所述第二螺母的滑动方向。

进一步的，所述悬臂上设有水平仪，所述水平仪置于所述第一转动机构和所述第二转动机构之间。

进一步的，所述第一转动机构包括固定在所述悬臂上的第一支座，所述第一支座上铰接有转动环，机械手底部固定有吊环，所述吊环置于所述转动环内，所述第二转动机构包括固定在所述悬臂上的第二支座，所述第二支座上铰接有转动块，所述转动块的另一端通过第三滑动机构与所述机械手滑动连接。

进一步的，所述第一支座和所述转动环通过第一销轴铰接，所述第一销轴的轴线垂直于所述悬臂，所述第二支座与所述转动块通过第二销轴铰接，所述第二销轴的轴线与所述第一销轴的轴线相互垂直。

进一步的，所述第三滑动机构包括固定在机械手底部的固定板，所述固定板上设有两条相互平行的第三导轨，所述第三导轨上设有与其配合的第三滑块，两条所述第三导轨之间还设有第三丝杠螺母副，所述第三丝杠螺母副的第三螺母和所述第三滑块上共同固定有支板，所述转动块固定在所述支板上，所述第三丝杠螺母副的轴线与所述第三滑块的滑动方向平行，所述第二销轴的轴线与所述第三滑块的滑动方向垂直，所述第三丝杠螺母副通过第三电动机驱动，所述第三电动机的输出轴和所述第三丝杠螺母副的第三丝杠通过第三皮带轮转动连接，所述第三电动机的输出轴的轴线与所述第三丝杠的轴线平行。

进一步的，所述第二电动机、所述第三电动机所述水平仪和所述双向电缸分别与控制单元电连接。

相对于现有技术，本实用新型所述的硅棒自动装卸机器人用装卸结构具有以下优势：

(1)本实用新型所述的硅棒自动装卸机器人用装卸结构，通过简单的结构实现多自由度的调整以对硅棒进行装卸，方便快速的进行位置调整来通过滑动机构推动卡爪来对硅棒进行装卸，无需人工操作，节省了工作人员的工作时间，降低了工作人员的劳动强度，保证了硅棒装卸高效稳定的进行。