[实用新型]光栅测速结构、码盘电机及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及光栅测速结构、码盘电机及机器人。

背景技术

转速是电机最为重要的一个状态参数，它是电机的一个重要的性能指标，把握它的有关参数和特性的测试以及故障检测与诊断的准确性；在速度闭环控制系统中，测速装置属于反馈环节，转速检测的快速性和精度将直接影响系统的控制效果和动静态性能指标。

采用光栅测速是非常廉价的方案，容易实现，并且测速效果在一定范围内可以满足大部分的需求。

但是对于微小型的直流电机，由于输出轴的直径非常细小，码盘也会非常小，而且厚度也很薄，用于测速的U形编码器的开口宽度也很窄。在码盘跟随直流电机输出轴旋转时，码盘和编码器之间的间隙也很小。由于加工误差的存在，光栅测速装置在微小型直流电机测速的实际运用中存在测速不准的问题。同样保证光栅测速装置在安装过程中的精度也存在一定困难。比如，码盘在竖直方向上的偏移不能太大、编码器必须严格和码盘平行，否则，码盘在旋转的时候容易碰到编码器，导致测速不准或发生故障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种光栅测速结构，其结构简单、装配方便，便于量产。

本实用新型的另一目的在于提供一种码盘电机，其结构简单、装配方便，便于量产。

本实用新型的另一目的在于提供一种机器人，其结构简单、测速准确。

本实用新型的提供一种技术方案：

一种光栅测速结构，用于对电机进行光栅测速。光栅测速结构包括基座、码盘、编码器和电路板，电机固定安装于基座上，码盘固定套设于电机的输出轴上。编码器与电路板均安装于基座上，编码器与电路板电连接。编码器与码盘相互配合，以对电机进行光栅测速。

进一步地，上述基座上设置有第一安装部和第二安装部。第一安装部与编码器连接，第二安装部与电路板连接。

进一步地，上述第一安装部为第一卡槽，编码器与第一卡槽卡接。第二安装部为第二卡槽，电路板与第二卡槽卡接。第一安装部用于在第一方向上固定编码器，第二安装部用于在第二方向上固定编码器。

进一步地，上述第一卡槽为U形。第一卡槽的U形开口方向与码盘相对，编码器贴合于第一卡槽的内侧壁上。第一卡槽相对的两个抵持部对编码器进行抵持，以在第一方向上固定编码器。

进一步地，上述编码器固定安装于电路板上，第二卡槽为U形。第二卡槽的开口方向与电机的输出轴一致，且朝向第一卡槽。电路板与第二卡槽卡接，编码器与第一卡槽卡接，以在第二方向上固定编码器。

进一步地，上述光栅测速结构还包括轮罩。轮罩固定安装于基座，轮罩用于在第三方向上固定编码器。

进一步地，上述轮罩设置有凸出部。基座和凸出部将编码器夹持于两者之间，以在第三方向上固定编码器。

进一步地，上述轮罩通过自攻螺丝固定安装于基座。

本实用新型还提供另一种技术方案：

一种码盘电机，包括直流电机和光栅测速结构。直流电机安装于基座，码盘固定套设于直流电机的输出轴上。光栅测速结构包括基座、码盘、编码器和电路板，电机固定安装于基座上，码盘固定套设于电机的输出轴上。编码器与电路板均安装于基座上，编码器与电路板电连接。编码器与码盘相互配合，以对电机进行光栅测速。

本实用新型还提供另一种技术方案：

一种机器人，包括机器人本体、运动单元、减速器和码盘电机。码盘电机，包括直流电机和光栅测速结构。直流电机安装于基座，码盘固定套设于直流电机的输出轴上。机器人本体与运动单元连接，码盘电机安装于机器人本体内部，码盘电机与减速器传动连接，减速器的输出轴与运动单元传动连接，并带动运动单元运动。

相比现有技术，本实用新型提供的光栅测速结构、码盘电机及机器人的有益效果是：

编码器安装于基座，并固定于基座。当码盘跟随电机的输出轴转动时，编码器与基座和电机保持相对静止。编码器相对于码盘的位置关系始终保持恒定，从而使光栅测速更加准确。同时编码器和电路板也可以方便地安装于基座，进一步提高了光栅测速结构的组装效率，从而一方面可保证微小型的直流电机的测速精度，另一方面也便于量产。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。