[实用新型]一种履带螺旋输送式清淤机器人

权利要求书

1.一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，包括铲斗总成、导轨总成（13）、上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构、控制腔体总成、履带总成、地面控制系统；

所述铲斗总成包括铲斗（10）、铲斗翻转油缸（1），铲斗（10）为一焊接结构件，通过销轴、铲斗翻转油缸（1），安装于螺旋输送机上，通过控制铲斗翻转油缸（1）的伸缩，可以实现铲斗（10）与清淤水平面紧贴角度的变化；

所述导轨总成（13）为一焊接结构件，固定于履带总成的联接大梁（15）上，为上装滑移机构中的滑移架本体（12）提供滑移导轨；

所述上装滑移机构包括滑移架本体（12）、滑移架位移油缸（16），滑移架本体（12）为一焊接结构件，一方面与导轨总成（13）配合安装，另一方面通过滑移架位移油缸（16）联接于履带总成中的联接大梁（15）上，通过控制滑移架位移油缸（16）的伸缩，实现滑移架本体（12）及安装固结于其上的螺旋套筒变幅机构、铲斗总成、控制腔体总成跟随滑移；

所述螺旋套筒变幅机构包括螺旋套筒、螺旋输送机、套筒变幅油缸（8）、套筒伸缩油缸（3）；所述螺旋套筒由两半圆套筒（2）组成，半圆套筒（2）上安装可换耐磨环，螺旋输送机套装于螺旋套筒中，通过套筒伸缩油缸（3）联接于螺旋套筒上，同时套筒变幅油缸（8），一端联接滑移架本体（12），一端联接螺旋套筒；通过控制套筒伸缩油缸（3）及套筒变幅油缸（8）的伸缩，实现螺旋输送机本体（9）及安装其上的铲斗总成的前后、上下位移；

所述履带总成包括左右行走履带（14）、联接大梁（15），左右行走履带（14）含减速机驱动马达及驱动轮、引导轮、支重轮、拖链轮、履带，具备自我行走能力，联接大梁（15）联接左右行走履带（14），同时为滑移架位移油缸（16）提供安装铰接基座，导轨总成（13）焊接其上，通过控制减速机驱动马达的给油，可以控制机器人的行走。

2.根据权利要求1所述的一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，所述螺旋输送机由螺旋输送机本体（9）及输送机驱动马达（5）构成，螺旋输送机本体（9）为单螺旋搅拌提升结构，通过单螺旋搅拌叶片的旋转可以把铲斗（10）铲挖到的淤泥提升至输送机卸料口（11），通过卸料口（11）与外接管路及地面上的配套真空抽吸设备连接。

3.根据权利要求2所述的一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，所述可换耐磨环为尼龙耐磨带。

4.根据权利要求1所述的一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，还包括视频总成，所述视频总成包括前后照明灯、前后摄像头、控制腔体总成中的照明灯及摄像头、地面成像设备、相关联接线路，前后照明灯及摄像头为在地下排水管网施工的机器人提供照明与成像。

5.根据权利要求1所述的一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，所述控制腔体总成包括控制腔体（7）、控制阀块（6）、回油油箱（4）及联接管路，控制阀块（6）、回油油箱（4）及联接管路均安装固定于控制腔体（7）内，然后控制腔体（7）总体安装固结于滑移架本体（12）上，可实时跟随滑移架本体滑移。