[实用新型]一种多轴机械手锁螺丝机

说明书

技术领域

本实用新型涉及锁螺丝技术领域，具体涉及一种多轴机械手锁螺丝机。

背景技术

在机械、电器等产品装配过程中，往往需要进行各种锁紧螺钉的操作。传统的方式是采用手动螺丝刀进行锁紧螺钉的操作，然而这种效率低下的手动操作方式已经无法满足现代化大批量生产以及机械自动化的需求，为此，人们研制出了螺丝机，该设备可以自动输送螺钉以及锁紧螺钉，大大提高了生产效率，适应了现代化大规模生产和装配的需要。为了扩大锁螺丝机的工作范围，现在很多锁螺丝机会结合多轴的机械手，来满足不同工作台不同位置取料下料、锁螺丝的需求。然而现有的锁螺丝机与机械手的结合比较不灵活，一般是在机械手的手臂端部外围增加一个锁付模组，锁付模组悬挂在机械臂的前端之外。为了实现带动锁付模组锁螺丝机功能，机械手和锁螺丝机的结构非常复杂，操作不便。由于现有的锁付模组的重量比较大，常需要重型的机械手才能够承载、带动锁付模组进行移动或者锁螺丝的动作。然而重型机械手体的积比较大，使用时占用较大的空间，而且重型机械手的成本比较高，大大降低经济效益。

实用新型内容

针对现有技术存在上述技术问题，本实用新型提供一种结构紧凑简单、操作方便、提高经济效益的多轴机械手锁螺丝机。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

提供一种多轴机械手锁螺丝机，包括多轴机械手机构、Z轴机构和锁付机构，所述多轴机械手机构包括第一机械臂和第二机械臂，第二机械臂包括臂座，所述臂座与第一机械臂连接；

Z轴机构包括固定于所述臂座的Z轴丝杆、配合套接在Z轴丝杆外的螺母和驱动所述Z轴丝杆转动的Z轴电机，Z轴电机与臂座固定连接，所述螺母连接有驱动板；

所述锁付机构包括锁付传动轴、锁付头组件、锁付批杆（锁付批杆和锁付传动轴可以是一体的，即锁付杆）、用于驱动锁付传动轴上下运动的锁付气缸和用于驱动锁付传动轴转动的锁付电机（或者电批），锁付批杆穿设于锁付头组件，锁付电机固定于臂座，锁付传动轴穿设于所述臂座的前端部，锁付头组件设置在臂座的下方，所述锁付气缸的本体与所述驱动板连接，锁付气缸的活塞杆与所述锁付传动轴的上端部连接以驱动所述锁付传动轴向下运动，从而带动锁付批杆上下运动。

其中，该多轴机械手锁螺丝机还包括安装座和连接杆，所述锁付头组件与所述安装座连接，所述安装座通过连接杆来与驱动板固定连接。

其中，所述臂座设有供连接杆穿过的通孔和滑动导向结构。

其中，所述锁付头组件与所述安装座可拆卸连接。

其中，所述锁付头组件为吹送式锁付头组件或吸取式锁付头组件，所述多轴机械手机构的侧方设置有用于给锁付头组件提供螺丝的供料机构。

其中，所述锁付电机设有传动轮，所述传动轮套设于锁付传动轴，且传动轮与锁付传动轴之间的配合为花键轴和花键孔的配合，或者为多边形轴与多边形孔的滑动配合。

其中，所述锁付传动轴的上端部通过旋转组件或随动机构来与所述锁付气缸连接，所述旋转组件包括气缸接头、压套和弹簧，气缸接头设置有用于与锁付气缸连接的凹陷部和供锁付传动轴顶部插接的插接部，所述插接部与所述锁付传动轴顶部之间设置有顶部滚球，所述插接部的侧壁设置有卡接孔，所述卡接孔处设置有侧滚球，锁付传动轴设置有凹槽，侧滚球陷入凹槽内以在纵向托住锁付传动轴，所述压套套在插接部的外侧，弹簧设置在所述压套与所述气缸接头之间；所述随动机构包括连接接头、轴承和缓冲弹簧，连接接头与所述锁付气缸固定连接，轴承套接于锁付传动轴的上端部，所述轴承容置于所述连接接头，轴承与连接接头在纵向活动连接，缓冲弹簧的两端分别抵住轴承的顶部和连接接头。

其中，所述压套的内侧设置有拆卸槽，在外力作用下所述压套能够移动以使拆卸槽对准所述卡接孔从而让所述侧滚球能够脱离所述凹槽。

其中，该多轴机械手锁螺丝机还包括压料气缸，该压料气缸的缸筒与所述安装座连接，该压料气缸的活塞杆能够向下伸缩压紧外围产品。

其中，该多轴机械手锁螺丝机还包括用于检测螺丝锁紧深度的检测机构，所述检测机构与所述驱动板连接。

本实用新型的有益效果：