[实用新型]一种具有超声波眼睛的人形机器人

权利要求书

1.一种具有超声波眼睛的人形机器人，其特征在于，包括机器人头部，所述机器人头部固定有超声波测距模块，所述超声波测距模块包括安装在机器人眼睛部位的超声波传感器，所述机器人头部具有能带动头部运动的舵机，所述舵机及所述超声波测距模块均连接机器人主控板，由主控板发出控制信号，控制所述超声波测距模块与机器人头部同步运动并发出探测信号，使机器人通过头部运动实现多方位超声波扫描探测。

2.根据权利要求1所述的具有超声波眼睛的人形机器人，其特征在于，所述机器人头部包括头部前壳，所述头部前壳的眼睛部位上具有与超声波传感器尺寸相适配的安装孔，所述安装孔向内拉伸出安装凸台，所述超声波测距模块固定在安装凸台上，两个超声波传感器分别嵌套在所述安装孔内。

3.根据权利要求2所述的具有超声波眼睛的人形机器人，其特征在于，所述安装凸台四角预留安装螺纹孔，所述超声波测距模块螺纹连接在安装凸台上。

4.根据权利要求2或3所述的具有超声波眼睛的人形机器人，其特征在于，所述头部前壳的眼睛部位周围具有起加固和美观作用的加强箍。

5.根据权利要求1所述的具有超声波眼睛的人形机器人，其特征在于，所述超声波测距模块采用一块包括两个超声波传感器的超声波测距模块，所述超声波测距模块的信号控制端连接机器人主控板，由主控板控制其中一个传感器发射超声波信号，通过另一个传感器接收反射回响信号；通过发射信号到收到的回响信号时间间隔即可得到探测距离，距离＝时间*声速(340M/S)/2。

6.根据权利要求1所述的具有超声波眼睛的人形机器人，其特征在于，所述超声波测距模块采用两块只有一个超声波传感器的超声波测距模块，两块超声波测距模块的信号控制端分别连接机器人主控板，由主控板分别控制每个传感器既发射超声波信号又接收反射回响信号。

7.根据权利要求5或6所述的具有超声波眼睛的人形机器人，其特征在于，所述舵机包括水平输出轴舵机和/或垂直输出轴舵机；所述机器人头部的底座上具有将水平输出轴舵机的输出轴水平安装和/或将垂直输出轴舵机的输出轴垂直安装的安装装置。

8.根据权利要求7所述的具有超声波眼睛的人形机器人，其特征在于，所述安装装置包括将舵机输出轴水平安装的架构件，所述架构件的两端具有将舵机输出轴水平安装的连接孔；在水平输出轴舵机的下方具有安装垂直输出轴舵机的卡件，所述卡件中心部位具有将舵机输出轴垂直安装的连接孔。

9.根据权利要求8所述的具有超声波眼睛的人形机器人，其特征在于，所述舵机采用数字舵机，所述数字舵机的信号控制端分别连接机器人主控板，当需要机器人头部上下运动时， 由主控板控制水平输出轴舵机发送角度命令，控制机器人头部抬头/低头相应角度；当需要机器人头部左右转动相应角度时，由主控板向垂直输出轴舵机发送角度命令，控制机器人头部左右转动相应角度；并带动超声波传感器同步运动，实现超声波传感器在舵机运动范围内的多方位扫描探测。

10.根据权利要求1所述的具有超声波眼睛的人形机器人，其特征在于，所述机器人主控板包括超声波数据主动检测单元，用于检测超声波传感器的反馈数据，将超声波传感器的反馈数据与设定的阈值做对比，如果超出规定的阈值，机器人停止当前主程序执行，跳转到异常处理程序，执行异常处理程序后，再返回继续执行主程序。