[实用新型]一种具有导向功能的电磁轮足式越障爬壁机器人

权利要求书

1.一种具有导向功能的电磁轮足式越障爬壁机器人，其特征在于：它包括电磁轮组件、伸缩机构、导向轮组件、支撑板（3）、直流伺服电机（4），电磁轮组件安装在直流伺服电机（4）的输出轴上，直流伺服电机（4）安装在伸缩机构的电机安装滑板（16）上,导向轮组件安装在电机安装滑板（16）的侧端，伸缩机构安装在支撑板上，伸缩机构上下布置，且相邻的两组伸缩机构的距离不得小于150mm。

2.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的电磁轮足式越障爬壁机器人，其特征在于：电磁轮组件包括：滚轮（9）、滚轮端盖（13）、滚轮挡板（7）、橡胶圈（8）、电磁铁挡板（14）、电磁铁（15），滚轮端盖（13）、橡胶圈（8）安装在滚轮（9）上，滚轮挡板（7）、电磁铁挡板（14）安装在滚轮端盖（13）上，电磁铁（15）安装在滚轮（9）内，电磁铁挡板（14）的下部。

3.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的电磁轮足式越障爬壁机器人，其特征在于：伸缩机构包括：驱动齿轮（1）、滑动齿条（5）、滑道（6）、电机安装滑板（16）、步进电机（2），滑动齿条（5）通过螺栓连接的方式安装在电机安装滑板（16）的侧面，电机安装滑板（16）在滑道（6）内，可沿滑道（6）的竖直方向滑动，驱动齿轮（1）安装在步进电机（2）的输出轴上，步进电机（2）安装在滑道（6）上，驱动齿轮（1）与滑动齿条（5）啮合。

4.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的电磁轮足式越障爬壁机器人，其特征在于：导向轮组件包括：导向轮（12）、导向轮架（11），导向轮（12）安装在导向轮架（11）上，两组导向轮（12）成V字布置。

5.根据权利要求4所述的一种具有导向功能的电磁轮足式越障爬壁机器人，其特征在于：导向轮组件可在电机安装滑板（16）的端部滑道内滑动，通过螺栓紧固的方式固定。

6.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的电磁轮足式越障爬壁机器人，其特征在于：伸缩机构与电磁轮组件的数量相同，且不少于6。