[实用新型]机器人的翅膀运动机构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于，所述翅膀运动机构包括：

机架(10)；

翅膀组件(20)，可摆动地设置在所述机架(10)上；

曲柄连杆组件(40)，设置在所述机架(10)上；

驱动单元(30)，设置在所述机架(10)上，所述驱动单元(30)通过曲柄连杆组件(40)与所述翅膀组件(20)驱动连接，所述驱动单元(30)通过所述曲柄连杆组件(40)驱动所述翅膀组件(20)进行上下摆动。

2.根据权利要求1所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述曲柄连杆组件(40)包括：

连杆(41)，所述连杆(41)的一端与所述驱动单元(30)驱动连接；

第一曲柄(42)，可转动地设置在所述机架(10)上，所述第一曲柄(42)与所述翅膀组件(20)连接，所述连杆(41)的另一端与所述第一曲柄(42)铰接，所述驱动单元(30)通过所述连杆(41)和所述第一曲柄(42)配合以驱动所述翅膀组件(20)进行上下摆动。

3.根据权利要求2所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述曲柄连杆组件(40)还包括：

第二曲柄(43)，所述连杆(41)的一端与所述第二曲柄(43)铰接，所述连杆(41)的另一端与所述第一曲柄(42)铰接，所述第二曲柄(43)与所述驱动单元(30)驱动连接。

4.根据权利要求3所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述翅膀运动机构包括两个所述翅膀组件(20)和两个所述曲柄连杆组件(40)，两个所述翅膀组件(20)设置在所述机架(10)的两侧，两个所述翅膀组件(20)与两个所述曲柄连杆组件(40)一一对应设置，其中一个所述第二曲柄(43)包括主动齿轮，所述驱动单元(30)与所述主动齿轮驱动连接，另一个所述第二曲柄(43)包括从动齿轮，所述从动齿轮可转动地设置在所述机架(10)上，所述主动齿轮和所述从动齿轮相啮合。

5.根据权利要求4所述的翅膀运动机构，其特征在于，两个所述翅膀组件(20)以及两个所述曲柄连杆组件(40)均以所述机架(10)的中心对称设置。

6.根据权利要求4所述的翅膀运动机构，其特征在于，

所述主动齿轮上均匀设置有多个第一连接孔(43a)，与所述主动齿轮连接的所述连杆(41)的端部安装在所述主动齿轮上的其中一个所述第一连接孔(43a)上；和/或，

所述从动齿轮上均匀设置有多个第二连接孔(43b)，与所述从动齿轮连接的所述连杆(41)的端部安装在所述从动齿轮上的其中一个所述第二连接孔(43b)上。

7.根据权利要求1所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述翅膀组件(20)包括：

翅膀(21)；

连接架(22)，所述连接架(22)的一端与所述翅膀(21)连接，所述连接架(22)的另一端可转动地与所述机架(10)连接，所述驱动单元(30)通过所述曲柄连杆组件(40)与所述连接架(22)连接带动所述连接架(22)转动。

8.根据权利要求7所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述连接架(22)为U形结构，所述U形结构的两端与所述机架(10)可转动地连接且与所述曲柄连杆组件(40)驱动连接，所述U形结构的底部与所述翅膀(21)连接。

9.根据权利要求1所述的翅膀运动机构，其特征在于，所述翅膀运动机构还包括：

固定架(50)，设置在所述机架(10)上，所述驱动单元(30)设置在所述固定架(50)内。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至9中任一项所述的翅膀运动机构。