[实用新型]一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人

权利要求书

1.一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人，其特征在于：它包括第一爬壁腿、第二爬壁腿和轮距水平调节机构，第一爬壁腿和第二爬壁腿左右径向设置，第一爬壁腿和第二爬壁腿之间通过轮距水平调节机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人，其特征在于：第一爬壁腿和第二爬壁腿的结构相同，第一爬壁腿包括：多个电磁轮组件、多个伸缩机构、支撑板（3）、多个滑套（14）、直流伺服电机（4），伸缩机构固定在支撑板（3）上，直流伺服电机（4）安装在伸缩机构上，直流伺服电机（4）的输出轴与电磁轮组件连接，单侧爬壁腿的伸缩机构数量不得少于3，伸缩机构上下布置，且相邻的两组伸缩机构的距离不得小于150mm，滑套的数量不得少于2。

3.根据权利要求2所述的一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人，其特征在于：电磁轮组件包括：滚轮（9）、滚轮端盖（22）、滚轮挡板（7）、橡胶圈（18）、电磁铁挡板（19）、电磁铁（20），滚轮端盖（22）、橡胶圈（18）安装在滚轮（9）上，滚轮挡板（19）、电磁铁挡板（19）安装在滚轮端盖（22）上，电磁铁（20）安装在滚轮（9）内，电磁铁挡板（19）的下部。

4.根据权利要求2所述的一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人，其特征在于：伸缩机构包括：驱动齿轮（1）、滑动齿条（5）、滑道（6）、电机安装滑板（23）、步进电机（2），滑动齿条（5）通过螺栓连接的方式安装在电机安装滑板（23）的侧面，电机安装滑板（23）在滑道（6）内，可沿滑道（6）的竖直方向滑动，驱动齿轮（1）安装在步进电机（2）的输出轴上，步进电机（2）安装在滑道（6）上，驱动齿轮（1）与滑动齿条（5）啮合。

5.根据权利要求1所述的一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人，其特征在于：轮距水平调节机构包括：第一连杆（10）、第二连杆（13）、第三连杆（15）、第四连杆（16），第一连杆（10）和第二连杆（13）交叉设置，第一连杆（10）和第二连杆（13）于同一侧的部分分别与相对设置的滑套（14）铰接，且第一连杆（10）和第二连杆（13）交叉点处铰接，第一连杆（10）的伸出部和第二连杆（13）的伸出部位于同一侧并分别与相对设置的支撑板（3）铰接，第三连杆（15）和第四连杆（16）交叉设置，第三连杆（15）和第四连杆（16）于同一侧的部分分别与相对设置的滑套（14）铰接，且第三连杆（15）和第四连杆（16）交叉点处铰接，第三连杆（15）的伸出部和第四连杆（16）的伸出部位于同一侧并分别与相对设置的支撑板（3）铰接。

6.根据权利要求5所述的一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人，其特征在于：它还包括手动调节件，手动调节件安装在第一连杆（10）和第二连杆（13）交汇处与第三连杆（15）和第四连杆（16）的交汇处上端。

7.根据权利要求6所述的一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人，其特征在于：手动调节件包括丝杆（11）和两个丝母（16），两个丝母（16）分别固定安装在第一连杆（10）和第二连杆（13）交叉点与第三连杆（15）和第四连杆（16）的交叉点上，丝杆（11）为两端螺纹旋向相反的丝杆，丝杆（11）旋拧在两个丝母（16）上，以带动两个丝母（22）同时相向或相反运动。

8.根据权利要求7所述的一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人，其特征在于：手动调节件包括手柄（12），手柄（12）安装在丝杆（11）的一端。

9.根据权利要求3所述的一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人，其特征在于：滚轮（9）为槽形、V形或内凹弧形。

10.根据权利要求2所述的一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人，其特征在于：第一爬壁腿的伸缩机构与电磁轮组件的数量相同，且不少于3。