[实用新型]一种绳子自动打结装置

权利要求书

1.一种绳子自动打结装置，其特征在于：包括夹绳模块、绕绳模块、拉绳模块、支撑装置、控制模块；所述夹绳模块设有转盘步进电机、齿轮、回转支承、气缸、气缸支撑底座、底部夹子；所述绕绳模块设有凸轮步进电机、凸台齿轮、阶梯轴、阶梯轴底座、盘形凸轮、滚轮、中心轴横板、弹簧、直线轴承、中心轴、绕绳轴、支撑组件；所述拉绳模块设有气缸、镊子、镊子轴、套筒、支撑组件；所述夹绳模块中的底部夹子通过紧固件与回转支承外圈转子连接，其回转支承内圈定子通过紧固件固定于底座正上方，回转支承外圈转子与齿轮啮合，在与齿轮过盈配合的步进电机驱动下，回转支承外圈转子与底部夹子做回转运动；所述绕绳模块中的中心轴的一端与绕绳轴螺纹连接，中心轴与直线轴承滑动配合，另一端通过紧固件在此端的径向方向设有一横板，横板上的滚轮与正上方的盘形凸轮配合；所述阶梯轴通过轴承横架在阶梯轴底座上，阶梯轴两端分别设有凸轮和凸台齿轮，其中凸轮通过键与阶梯轴配合，凸台齿轮通过紧固件放置在阶梯轴的另一端；所述凸轮步进电机的输出轴通过紧固件与另一凸台齿轮配合，两个凸台齿轮啮合配合；所述凸台齿轮包括主动凸台齿轮和从动凸台齿轮；凸轮步进电机带动主动凸台齿轮做回转运动，并带动从动凸台齿轮做回转运动，从而带动盘形凸轮做回转运动，进而使中心轴做垂直上下运动；所述拉绳模块中的套筒和夹子镊子轴分别放置于相应的支撑架上，并且可以与支撑架作相对运动，其中套筒包裹在镊子轴外面，且两者没有接触；一个气缸位于夹子的正上方，带动夹子做垂直上下运动，另一气缸位于夹子套筒的正上方带动夹子套筒做垂直上下直线运动，并且带动镊子的张合。

2.根据权利要求1所述的一种绳子自动打结装置，其特征在于：绕绳轴结构的下半部分采用交叉回转螺旋槽结构、中间为螺纹通孔以及底部有一缺口，交叉回转螺旋槽结构是从绕绳轴的底部螺旋上升一定圈数的半圆槽并且在此过程中带有向外扩张一定锥度，然后是半环形半圆槽，接着螺旋下降一定圈数的半圆槽，螺旋下降过程带有向内收缩一定的锥度。

3.根据权利要求1所述的一种绳子自动打结装置，其特征在于：绕绳轴做垂直上下运动的绳头在夹子的夹持下沿着绕绳轴的交叉回转螺旋槽轨迹做圆周运动，而绕绳轴做垂直上下运动，绕一定圈数后，气缸将绳头从绕绳底部的缺口推进绕绳轴中部，同时在绕绳轴的轴向通孔上有一个夹子将绳头往上拉，绳子脱离绕绳轴后，便实现打结功能。

4.根据权利要求1所述的一种绳子自动打结装置，其特征在于：采用直动从动件盘形凸轮结构来控制绕绳轴上下运动，盘形凸轮位于绕绳轴的正上方，盘形凸轮的运动过程中有2个推程工作阶段、2个回程工作阶段以及3个停止工作阶段，而这2个推程工作阶段以及2个回程工作阶段的从动件运动规律都为等加速；凸轮的工作过程为第一推程→第一个停止→第一个回程→第二个停止→第二个推程→第三个停止→第二个回程→循环重复上述工作过程，第一个推程是将绕绳轴下移一定距离，凸轮旋转角度为相应的度数；第一个回程是将绕绳轴上移一定距离，凸轮旋转角度为相应的度数；第二个推程是将绕绳轴快速上移一定距离，凸轮旋转角度为相应的度数；第二个回程是将绕绳轴快速下移一定距离，凸轮旋转角度为相应的度数，这7个阶段完成后，凸轮刚好走完一圈，接下来凸轮将做循环运动。

5.根据权利要求1所述的一种绳子自动打结装置，其特征在于：该装置设置了回转支承结构，回转支承外圈转子与底部夹子固定连接，回转支承外圈转子在电机的驱动下做圆周运动，底部夹子也做圆周运动，而底部夹子夹住绳子的绳头，从而使绳子沿着绕绳轴的螺旋槽做圆周运动。

6.根据权利要求1所述的一种绳子自动打结装置，其特征在于：该装置底部的气缸和气缸支撑底座可以手动调整，所述控制模块接受感应器信息并对驱动装置发出相应的动作指令。