[实用新型]机构构型可变电动四足机器人

权利要求书

1.一种机构构型可变电动四足机器人，包括躯干以及连接在躯干上的四条腿；其特征是：每条腿均由三条传动链构成，分别为第一传动链、第二传动链和第三传动链，第一传动链与躯干连接，第二传动链与第一传动链连接，第三传动链与第二传动链连接。

2.根据权利要求1所述的机构构型可变电动四足机器人，其特征是：所述第一传动链包括髋关节平台、第一电机、第一谐波减速器和髋关节轴，髋关节平台连接在躯干上，第一谐波减速器连接在髋关节平台上，第一电机连接在第一谐波减速器上，第一电机的输出轴与第一谐波减速器的输入端连接，髋关节轴连接在第一谐波减速器的输出端。

3.根据权利要求1所述的机构构型可变电动四足机器人，其特征是：所述第二传动链包括第二电机、第二谐波减速器和大腿杆件，第一谐波减速器连接在第一传动链中的髋关节轴上，第二电机连接在第二谐波减速器上，第二电机的输出轴与第二谐波减速器的输入端相连，大腿杆件连接在第一谐波减速器的输出端。

4.根据权利要求1所述的机构构型可变电动四足机器人，其特征是：所述第三传动链包括第三电机、第三谐波减速器、上摇臂、中间连杆、摇臂销轴、小腿杆件和脚掌，第三谐波减速器连接在第二传动链中的大腿杆件上，第三电机连接在第三谐波减速器上，第三电机的输出轴与第三谐波减速器的输入端相连，第三谐波减速器的输出端连接有上摇臂，中间连杆的两端分别与上摇臂和摇臂销轴连接，小腿杆件与摇臂销轴连接，脚掌连接在小腿杆件上，小腿杆件通过膝关节轴与第二传动链中的大腿杆件铰接在一起。