[实用新型]船舶涂层缺陷智能检测修补系统

权利要求书

1.一种船舶涂层缺陷智能检测修补系统，其特征在于，由双卷扬机自动同步提升系统，船舶表面涂层缺陷检测修补机器人，多涂料自动清洗换色系统及总控协调系统联动构成；

所述双卷扬机自动同步提升系统，由主卷扬机A和从卷扬机B，主变频器A和从变频器B，带有无线通讯模块与485主通讯模块A和485从通讯模块B的PLC以及相应的配套设备组成；

所述卷扬机与变频器连接、变频器通过485总线与PLC连接，PLC通过485总线与变频器通讯。

2.如权利要求1所述的船舶涂层缺陷智能检测修补系统，其特征在于，所述船舶表面涂层缺陷检测修补机器人，为一种垂直安装的龙门架结构机器人，拥有三个自由度；

所述机器人竖轴导轨上安装了通过开关控制的磁隙式磁铁，通过磁铁装置将机器人吸附在船体表面上使其能在船体表面上下左右移动；

所述机器人配备一套智能图像采集分析系统，通过该系统采集船体表面图像，通过该系统处理图像确定涂层缺陷以及待修补的位置和区域大小，在确定位置后使用机器人移动平台上的打磨工具进行缺陷处理、喷涂工具进行缺陷修补；

所述机器人设置远程上位操作系统，通过该操作系统可远程控制机器人的动作、规划机器人路径、制定执行计划、查看机器人状态以及调节机器人的参数；

该上位操作系统具备上层通讯接口，便于与总控协调系统及相应上层管理系统进行对接。

3.如权利要求1所述的船舶涂层缺陷智能检测修补系统，其特征在于，所述多涂料自动清洗换色系统，由换色阀、计量泵、流量计、隔膜泵、压力桶及带有无线通讯模块的PLC以及相应的气动电动配套设备组成；

所述系统的涂料换色和清洗工作主要是由换色阀与PLC共同完成的，换色阀是由多个可扩展换色模块组成的，除了必要的进口、出口、空气模块外，在其它模块接入不同颜色的循环涂料以及管路清洗溶剂，各个模块的开闭由PLC控制；

清洗时打开清洗模块关闭其它模块，喷涂时打开某个涂料模块关闭其它模块；

计量泵与流量计精确测量涂料用量，在涂料耗尽时及时发出通知；

所述系统为船舶表面涂层缺陷检测修补机器人提供涂料，机器人上层控制系统通过总控协调系统与清洗换色系统的PLC控制终端进行交互；

所述机器人使用工业相机拍照，使用图像分析系统分析所需修补的涂层颜色，告知PLC，PLC根据颜色信息调整换色阀、启动供料；当涂料耗尽时，PLC告知机器人无法供料，机器人暂停待涂料补充。

4.如权利要求1所述的船舶涂层缺陷智能检测修补系统，其特征在于，所述总控协调系统，该系统为整套系统的中枢，是各个系统之间信息交换的中转站，具有整合信息、传递信息的功能；

通过无线网络与各个子系统控制系统连接，操作人员只需通过总控协调系统即可完成现场信息采集、工作计划安排、相关历史记录的查询；

所述系统还具备与上层系统连接的接口，可以将信息提供给MES、SCADA、EPR上层系统，以便于更加精确制定计划、核算成本。

5.如权利要求1所述的船舶涂层缺陷智能检测修补系统，其特征在于，所述主卷扬机A、从卷扬机B的同步运行，将其设置成一主一从的模式，PLC根据工作情况实时调节并读取主卷扬机频率，从卷扬机通过PLC读取主卷扬机当前的频率来调节自身的频率，这样就保证卷扬机的同步工作状态；

所述卷扬机的PLC控制终端与总控协调系统之间使用无线网络进行连接，机器人运行时会将相关的运行信息传递至总控协调系统，总控协调系统再将信息传递至PLC中，PLC根据信息调节卷扬机的运动状态，使其与机器人的运动保持同步。