[实用新型]清洁机器人和清洁机器人系统

权利要求书

1.一种清洁机器人(2)，其特征在于，包括用于驱动所述清洁机器人(2)在地面上行走的行走装置(21)以及用于对地面进行清洁的地面清洁装置(22)，所述地面清洁装置(22)包括拖擦装置(221)，所述拖擦装置(221)包括拖擦单元(2211)，所述拖擦单元(2211)包括拖擦件(22111)，所述拖擦件(22111)用于拖擦地面；所述拖擦单元(2211)和/或行走装置(21)可摆动地连接于所述清洁机器人(2)的底盘(202)上，以使所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够通过随着地面的凹凸不平进行摆动来保持与地面接触。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)还包括连接所述拖擦单元(2211)与所述底盘(202)的拖擦连接结构，所述拖擦单元(2211)通过所述拖擦连接结构与所述底盘(202)可摆动连接。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)可摆动地连接于所述拖擦连接结构上，和/或，所述拖擦连接结构与所述底盘(202)可摆动连接，以使所述拖擦单元(2211)通过所述拖擦连接结构与所述底盘(202)可摆动连接。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构通过柔性连接结构连接，或者所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间间隙套接，以使所述拖擦单元(2211)可摆动地连接于所述拖擦连接结构上。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述柔性连接结构与所述拖擦单元(2211)和/或所述拖擦连接结构可拆卸连接。

6.根据权利要求2所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间间隙套接，且所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间可拆卸连接。

7.根据权利要求2所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间设有能够将所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构吸附在一起的磁性吸附件(2217)，或者，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构通过螺纹连接件和/或卡扣件和/或钩挂件连接。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)与所述底盘(202)之间或者所述行走装置(21)与所述底盘(202)之间通过水平转动轴(2218)连接。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)与所述底盘(202)之间通过水平转动轴(2218)连接，以使所述拖擦单元(2211)可摆动地连接于所述底盘(202)上；和/或，所述行走装置(21)与所述底盘(202)之间通过水平转动轴(2218)连接，以使所述行走装置(21)可摆动地连接于所述底盘(202)上。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)还包括清扫件，所述清扫件设置在所述拖擦件(22111)的边沿。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述清洁机器人(2)还包括顶起机构(24)，所述顶起机构(24)安装在所述清洁机器人(2)上，所述顶起机构(24)用于顶起所述清洁机器人(2)的前端和/或后端。

12.根据权利要求1-11任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述清洁机器人(2)包括设置在所述行走装置(21)的行走轮(211)处的悬挂装置，所述悬挂装置用于使所述行走轮(211)与所述清洁机器人(2)的底盘(202)保持弹性连接以使所述行走轮(211)保持与地面接触。

13.根据权利要求1-11任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)还包括拖擦驱动机构(2212)，在所述拖擦驱动机构(2212)的驱动作用下，所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够相对于所述清洁机器人(2)的底盘(202)进行转动，和/或，所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够相对于所述清洁机器人(2)的底盘(202)进行水平往复运动。