[实用新型]两自由度液压云台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种具有水平和俯仰两个转动自由度的液压云台，属于云台技术领域。

背景技术

一些大型摄像或监控系统、消防或冲洗水枪、雷达、卫星天线等在工作中需要经常改变或连续调整其在空间中的朝向，这就要求将这些设备安装在能够连续调整并精确定向的两自由度空间云台上。

中国专利文献CN 101915341A公开了一种两自由度云台机构，该云台采用电机驱动方式，包括底座、水平电机和垂直电机，通过水平和俯仰两自由度的运动可实现云台末端在空间中的定向。但电动云台的负载能力一般较小，即使通过电机串联大减速比装置制造出大负载电动云台，也由于其负载/自重比小，使得云台结构尺寸和质量均较大，且不适用于强电磁干扰、长期潮湿或水下等特殊环境。

实用新型内容

本实用新型针对现有两自由度云台存在的不足，提供一种抗强电磁干扰、负载能力大、运动平稳性好、防护等级高、结构紧凑的两自由度液压云台。

本实用新型的两自由度液压云台，通过以下技术方案实现：

该两自由度液压云台，包括下液压摆缸、上液压摆缸和支架，下液压摆缸连接在下摆缸固定壳内，下液压摆缸的输出轴竖直伸出下摆缸固定壳的上端；上液压摆缸连接在上摆缸固定壳内，上液压摆缸的输出轴水平伸出上摆缸固定壳，上摆缸固定壳连接在下液压摆缸的输出轴上；支架连接在上液压摆缸的输出轴上。

所述下摆缸固定壳与上摆缸固定壳之间设置有密封装置，该密封装置包括下壳体盖、大花键套和上摆缸支撑，下壳体盖安装在下摆缸固定壳的上端，大花键套通过花键连接在下液压摆缸的输出轴上，上摆缸支撑连接在大花键套上，上摆缸支撑与下壳体盖之间安装有骨架油封，上摆缸支撑固定在上摆缸固定壳的底部。

所述上液压摆缸的输出轴的两端与上摆缸固定壳之间均设置有密封装置；上液压摆缸的尾端连接有尾盖，尾盖与上摆缸固定壳之间设置有密封圈，上液压摆缸的输出轴在尾盖的一端设置有轴端定位套，尾盖的内孔与轴端定位套之间设置有骨架油封；上液压摆缸的输出轴另一端与上摆缸固定壳之间设置有密封圈。

所述上摆缸固定壳上设置有编码器，该编码器通过同步带传动与上液压摆缸的输出轴连接。编码器上安装的同步带轮与上液压摆缸输出轴上的同步带轮均处于上摆缸固定壳前端密闭的腔体内。

所述下摆缸固定壳上设置有编码器，该编码器通过同步带传动与下液压摆缸的输出轴连接。

上述云台具有两个轴线垂直相交的转动自由度，分别由两台液压摆动油缸驱动，每台液压摆动油缸的转轴上均安装编码器，用于检测摆动油缸的角位移。该云台通过与工业用比例阀或伺服阀、工控机等可组成闭环伺服控制系统，精确控制支架在三维空间中的方向，通过密封可用于长期潮湿甚至水下等作业环境。

本实用新型抗强电磁干扰、负载能力大、运动平稳性好、防护等级高、结构紧凑；具有以下显著特点：

1.负载/自重比大，结构紧凑，尤其适用于大型摄像系统、工作过程中需改变方位的消防或冲洗水枪、瞄准装置、雷达、卫星天线等。

2.仅有编码器为数字电子元件，并进行了可靠密封，所以除一般工业或民用环境外，本实用新型还可用于强电磁干扰、潮湿、雨淋、甚至水下等特殊环境。

附图说明

图1是本实用新型液压云台的整体结构示意图。

图2是本实用新型液压云台的内部结构示意图。

图3是图2中A-A剖视图。

图4是图2中B-B剖视图。

图中：1.编码器，2.编码器支架，3.同步带轮，4.液压接头，5.下液压摆缸，6.下摆缸固定壳，7.下壳体盖，8.大花键套，9.上摆缸支撑，10.液压接头，11.尾盖，12.轴端定位套，13.轴端挡块，14.骨架油封，15.支架，16.密封圈，17.连接孔，18.前盖，19.上液压摆缸，20.紧定螺钉，21.同步带轮，22.轴端挡圈，23.小花键套，24.密封圈，25.编码器盒，26.同步带轮，27.上摆缸固定壳，28.轴端挡圈，29.骨架油封，30.孔用挡圈，31.编码器，32.密封圈，33.紧定螺钉，34.轴端定位套，35.同步带轮，36.盖板，37.轴端挡圈，38.紧定螺钉。

具体实施方式

本实用新型的两自由度液压云台，如图1和图2所示，主要包括下液压摆缸5、上液压摆缸19和支架15。上液压摆缸19连接在下液压摆缸5的输出轴上，支架15连接在上液压摆缸19的输出轴上，支架15上设置有用于连接所需设备(如摄像机)的连接孔17。