[实用新型]一种连杆滑块式机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂技术领域，特别是涉及一种连杆滑块式机械臂。

背景技术

在真空镀膜设备各真空室之间完成传递工件的机械人的机械臂有多种结构方式，带有气缸或液压缸传动的机械臂因在其不可避免的微量泄露就会严重破坏真空环境，所以在真空室内不能采用，还有用齿轮、齿条传动的机械臂，因在高真空无润滑状态下工作磨损较快，又因加工精度必须很高而不够经济，所以，此种机械臂也很少使用。当前使用较多的是一种由齿轮、连杆构成的机械臂，其使用性能较好，单加工精度高、好用金属材料多，不够经济，特别是其涌动所需空间较大，必须配套使用有较大通口的方形翻板阀，而此种翻板阀较之普通插板阀的造价要高得多，从而进一步提高了设备造价。

实用新型内容

针对上述问题中存在的不足之处，本实用新型提供一种连杆滑块式机械臂，使其结构简单、用材少、加工制造方便、可显著降低设备制造和使用成本；起性能稳定、可靠性高，可以免维护，实用性强。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种连杆滑块式机械臂，其中，包括相连接的机械臂结构和驱动轴机构，所述驱动轴机构包括空心轴和主轴，所述主轴设置在所述空心轴内部，所述机械臂包括机械手、支架板、手臂杆和手臂杆座，所述支架板设置在所述空心轴的上端，所述手臂杆设置在所述支架板的外侧，所述手臂杆座设置在所述支架板的右端，所述机械手设置在所述手臂杆的左端。

优选的，还包括滚珠轨道，所述滚珠轨道设置在所述支架板的右端，所述滚珠轨道上设置有滑块，所述滑块与所述手臂杆、所述手臂杆座固定连接。

优选的，还包括曲柄和连杆，所述曲柄的一端与所述主轴连接，所述曲柄的另一端与所述连杆铰接，所述连杆的一端与所述空心轴连接，所述连杆的另一端与所述手臂杆座铰接。

优选的，所述手臂杆的左端设置有组轮支座，所述组轮支座上设置有所述机械手。

优选的，所述滚珠轨道与所述手臂杆呈平行设置。

优选的，所述空心轴与所述主轴为同心结构。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型结构简单、用材少、加工制造方便、可显著降低设备制造和使用成本；起性能稳定、可靠性高，可以免维护，实用性强。

附图说明

图1是本实用新型的实施例结构示意图；

图2是本实用新型的实施例俯视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图与实例对本实用新型作进一步详细说明，但所举实例不作为对本实用新型的限定。

如图1和图2所示，本实用新型的实施例包括相连接的机械臂结构和驱动轴机构，驱动轴机构包括空心轴1和主轴2，主轴2设置在空心轴1内部，机械臂包括机械手11、支架板9、手臂杆6和手臂杆座5，支架板9设置在空心轴1的上端，手臂杆6设置在支架板9的外侧，手臂杆座5设置在支架板9的右端，机械手11设置在手臂杆6的左端。

还包括滚珠轨道3，滚珠轨道3设置在支架板9的右端，滚珠轨道3上设置有滑块4，滑块4与手臂杆6、手臂杆座5固定连接。

还包括曲柄8和连杆7，曲柄8的一端与主轴2连接，曲柄8的另一端与连杆7铰接，连杆7的一端与空心轴1连接，连杆7的另一端与手臂杆座5铰接。手臂杆6的左端设置有组轮支座10，组轮支座10上设置有机械手11，滚珠轨道3与手臂杆6呈平行设置，空心轴1与主轴2为同心结构。

本实施例中，由支架板9、滚珠轨道3、滑块4、手臂杆6、曲柄8、连杆7构成的曲柄滑块机构组成机械臂的臂部。曲柄滑块机构组成机械臂的臂部各部件尺寸为AB＝BC＝BD；圆形手臂杆6的轴心与曲柄8回转中心A在垂直面内相重合；固结在支架板9上的滚珠轨道3与手臂杆6平行且置于回转中心A的外侧，其偏心距依构件具体尺寸取最小值；连杆7中部与曲柄8相铰链。

本实施例的工作原理如下：固连在机器人的空心轴1上的支架板9可绕中心点A回转360°，并通过支架板9带动滚珠轨道3、手臂杆6、曲柄8、连杆7等一起同步旋转。可根据需要控制机械臂停止在任意角度的位置上。当空心轴1自动固定不动，驱动主轴2旋转时，将带动联轴器上端的曲柄8转动，并通过连杆7带动滑块4及手臂杆6左移。