[实用新型]一种自动爬杆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种自动爬杆机器人。

背景技术

随着我国城市化建设进程的开展，越来越多的集实用性与美观性于一体的杆式建筑出现，如电灯杆、路灯杆、广告牌立柱等，它们的直径从几厘米到几十米不等，长度从几米到上百米不等，壁面多采用油漆、电镀、玻璃等结构。由于常年裸露在大气之中，风沙长年累月的累积会形成灰尘层会影响杆类建筑的美观，同时空气中的酸性物质也会对它们尤其是金属杆件造成损坏，因此需要进行定期的清洗维护工作。

目前的杆类建筑清洗大多采用人工攀爬或工程车作业的方式，工程车的可达长度有限且无法进入狭窄区域；而对于一些直径小强度低的杆件，人工攀爬困难且危险性大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于为了便于杆类建筑的清洗维护工作而提出一种自动爬杆机器人。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种自动爬杆机器人，它包括导杆、沿导杆运动的下机械手组件和上机械手组件以及限定机械手组件运动范围的导杆限位螺母；其中，机械手组件分为下机械手组件和上机械手组件；

它还包括为下机械手组件和上机械手组件提供动力的动力组件以及传递运动的传动组件；动力组件通过传动组件带动下机械手组件和上机械手组件沿着导杆做周期性的直线运动，实现自动爬杆的功能。

所述的动力组件包括减速器、电机固定板和电机；

电机和减速器均与电机固定板螺栓连接；电机输出的动力经锥齿轮减速器，为传动组件提供旋转轴垂直于电机轴线的旋转运动；所述的电机固定板通过滑套套在导杆上，一方面保证动力组件不因自重而滑落，另一方面使它可以在推力的作用下沿导杆滑动。

所述的传动组件包括盘形凸轮、曲柄、连杆和移动凸轮，盘形凸轮和曲柄与动力组件的输出轴键连接，又通过轴向固定片和螺栓限定其轴向运动；

所述的盘形凸轮和曲柄并联在减速器的输出轴上，二者的运动同步。

所述的上机械手组件包括凸轮顶杆、手爪固定架、手爪、弹性闸以及手臂；

所述的手爪和手臂通过焊接工艺连接；所述的弹性闸通过螺纹连接在手爪上，以保证在凸轮的一定行程范围内机械手的松紧状态不变；

所述的手爪固定架通过滑套套在导杆上，一方面保证机械手组件不因自重而滑落，另一方面使它可以在推力的作用下沿导杆滑动。

所述的下机械手组件与上机械手组件的结构相同。

与现有的杆类建筑清洗方式相比，本实用新型为一种自动爬杆机器人，它能够代替工作人员自动攀爬不同直径不同长度的杆类建筑进行清洗维护工作，增强了安全性并降低了成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的自动爬杆机器人原理示意图；

图中：1、导杆，2、下机械手组件，3、动力组件，4、传动组件，5、上机械手组件，6、导杆限位螺母。

图2是本实用新型实施例提供的自动爬杆机器人动力组件原理示意图；

图中：3.1、减速器，3.2、电机固定板，3.3电机。

图3是本实用新型实施例提供的自动爬杆机器人传动组件原理示意图；

图中：4.1、盘形凸轮，4.2、曲柄，4.3、连杆，4.4、移动凸轮。

图4是本实用新型实施例提供的自动爬杆机器人上机械手组件原理示意图；

图中：5.1、凸轮推杆，5.2、手爪固定架，5.3、手爪，5.4、弹性闸，5.5、手臂。

图5是本实用新型实施例提供的自动爬杆机器人工作周期示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，是本实用新型实施例提供的一种自动爬杆机器人原理图，它包括导杆1、沿导杆运动的下机械手组件2和上机械手组件5以及限定机械手组件2和5运动范围的导杆限位螺母6；

它还包括为机械手组件2和5提供动力的动力组件3以及传递运动的传动组件4；动力组件3通过传动组件4带动机械手组件2和5沿着导杆1做周期性的直线运动，实现自动爬杆的功能；